Referování SCARA robota pomocí kamery

Abstract

Tato bakalářská práce se zabývá návrhem a integrací modulu, který bude umožňovat zreferování SCARA robotického manipulátoru pomocí kamery připevněné na jeho koncovém bodě. Řešení částečně nahradí tradiční referování pomocí snímačů na osách robota systémem s detekcí referenčních značek pomocí zpracování obrazu. Bude proveden návrh referovacího modulu jak v softwarové, tak v hardwarové podobě. Dále bude vyhotovena rešerše pro výběr kamery. Součástí práce bude výběr vhodné kamery, návrh softwarového modulu v prostředí TwinCAT i v kombinaci s jazykem Python, návrh fyzického držáku kamery a rozmístění značek.This bachelor's thesis focuses on the design and integration of a module that enables referencing of a SCARA robotic manipulator using a camera mounted on its end-effector. The solution will partially replace traditional referencing methods, which use sensors on the robot’s axes, with a system that detects reference markers through image processing. The referencing module will be designed both in software and hardware form. The thesis will include the selection of an appropriate camera, the design of a software module in the TwinCAT environment in combination with the Python language, and the design of a physical camera mount and the layout of the markers.