Lokální navigace autonomního mobilního robota
Loading...
Date
Authors
Herman, David
Advisor
Referee
Mark
A
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta informačních technologií
ORCID
Abstract
Cílem této diplomové práce je navrhnout koncept pro navigaci autonomního mobilního robota v parkovém prostředí. Konkrétně navrhnout metody lokalizace a detekce cesty s využitím dostupného senzorického systému, uvést matematický model pro fúzi těchto údajů a zvolenou vnitřní reprezentaci, a to s ohledem na budoucí plánovací a řídící algoritmy.
This paper deals with the topic of design of a navigation system for an autonomous mobile robot in a park-like environment. Precisely, designing methods for road detection using available sensoric system, designing a mathematical model for fusion of these data, and suggesting a representation of an environment suitable for planning and local navigation.
This paper deals with the topic of design of a navigation system for an autonomous mobile robot in a park-like environment. Precisely, designing methods for road detection using available sensoric system, designing a mathematical model for fusion of these data, and suggesting a representation of an environment suitable for planning and local navigation.
Description
Keywords
klasifikace terénu , detekce cesty z obrazu , detekce cesty pomocí laserového dálkoměru , řídící architektura robota , metody lokalizace , Kalmanova filtrace , Unscented Kalman filtr , mřížka obsazenosti , monokulární obrazový systém , laserový dálkoměr , fúze senzorických měření , terrain classification , road detection , autonomous navigation , real-time mobile robot control , computer vision , sensor fusion , monocular vision , lidar , Kalman filtration , Unscented Kalman filter , grid-based fusion , localization
Citation
HERMAN, D. Lokální navigace autonomního mobilního robota [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta informačních technologií. 2010.
Document type
Document version
Date of access to the full text
Language of document
cs
Study field
Inteligentní systémy
Comittee
doc. Dr. Ing. Petr Hanáček (předseda)
prof. Ing. Tomáš Vojnar, Ph.D. (místopředseda)
Ing. Ján Genči, Ph.D. (člen)
doc. Ing. Peter Chudý, Ph.D., MBA (člen)
Dr. Ing. Petr Peringer (člen)
doc. Ing. František Zbořil, Ph.D. (člen)
Date of acceptance
2010-06-21
Defence
Student nejprve prezentoval výsledky, kterých dosáhl v rámci své práce. Komise se pak seznámila s hodnocením vedoucího a posudkem oponenta práce. Student následně odpověděl na otázky oponenta a na další otázky přítomných. Komise se na základě posudku oponenta, hodnocení vedoucího, přednesené prezentace a odpovědí studenta na položené otázky rozhodla práci hodnotit stupněm A. Otázky u obhajoby: Proč nemáte v práci srovnání vámi vytvořené mapy s reálným prostředím?
Result of defence
práce byla úspěšně obhájena