Návrh a implementace autonomního dokování mobilního robotu

Simple item page
but.committeeRNDr. Vladimír Opluštil (předseda) doc. Ing. Robert Grepl, Ph.D. (místopředseda) prof. RNDr. Ing. Tomáš Březina, CSc. (člen) Ing. Dalibor Červinka, Ph.D. (člen) doc. Ing. Jiří Krejsa, Ph.D. (člen) doc. Ing. Peter Kriššák, Ph.D. (člen) doc. Ing. Čestmír Ondrůšek, CSc. (člen) Ing. Bohumil Král, CSc. (člen) Ing. Josef Ferda (člen) mjr. Ing. Václav Křivánek, Ph.D. (člen)cs
but.defenceStudent v prezentaci DP představil řešené téma návrhu autonomního dokování mobilního robotu. Po ukončení prezentace a přečtení posudků oponenta a vedoucího práce odpovídal student na otázky položené oponentem v posudku. Oponent velice kladně hodnotil práci v ROS, které student zvládl na vysoké úrovni. Dále student odpovídal na dotazy zkušební komise, směřující např. na přesnost lokalizace robota, na funkce dokovací stanice a její možné rozšíření, na možnosti navázání v dané práci. Presentaci DP, stejně jako samotnou práci hodnotila komise jako vynikající.cs
but.jazykčeština (Czech)
but.programAplikované vědy v inženýrstvícs
but.resultpráce byla úspěšně obhájenacs
dc.contributor.advisorKrejsa, Jiřícs
dc.contributor.authorČepl, Miroslavcs
dc.contributor.refereeVěchet, Stanislavcs
dc.date.created2019cs
dc.description.abstractPráce se zabývá implementací dokovacího algoritmu pro mobilní robot za pomocí vizuálních markerů. Nejprve jsou prozkoumána již realizovaná řešení, následně je navrhnut dokovací systém. Návrh je ověřen testovacím měřením přesnosti detekce markerů pomocí kamery. Po implementaci systému jsou provedeny testy v simulaci a na konkrétním robotovi. Konečná verifikace ověřuje funkčnost všech částí i celku. Výsledkem je schopnost robota ve zmapovaném prostředí samostatně dojet k nabíjecí stanici a zadokovat, po nabití lze stanici opustit.cs
dc.description.abstractThis thesis implements solution for automatic docking for a mobile robot using visual markers. After initial survey of already implemented works, new docking solution is proposed. Feasibility of the solution is verified with tests of marker detection precision. The implementation is tested in a simulation and with a real robot. The functionality of the proposed solution is verified by long-term tests. The result of this work is robot’s ability to navigate known environment to find and dock a charging station. After charging the robot is able to safely disconnect from the station.en
dc.description.markAcs
dc.identifier.citationČEPL, M. Návrh a implementace autonomního dokování mobilního robotu [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2019.cs
dc.identifier.other116771cs
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/11012/179046
dc.language.isocscs
dc.publisherVysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrstvícs
dc.rightsStandardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezenícs
dc.subjectMobilní robotcs
dc.subjectROScs
dc.subjectnavigacecs
dc.subjectlokalizacecs
dc.subjectdokovací stanicecs
dc.subjectnabíjenícs
dc.subjectMobile roboten
dc.subjectROSen
dc.subjectnavigationen
dc.subjectlocalizationen
dc.subjectdocking stationen
dc.subjectchargingen
dc.titleNávrh a implementace autonomního dokování mobilního robotucs
dc.title.alternativeDevelopment of mobile robot autonomous dockingen
dc.typeTextcs
dc.type.drivermasterThesisen
dc.type.evskpdiplomová prácecs
dcterms.dateAccepted2019-06-17cs
dcterms.modified2019-06-19-11:14:55cs
eprints.affiliatedInstitution.facultyFakulta strojního inženýrstvícs
sync.item.dbid116771en
sync.item.dbtypeZPen
sync.item.insts2025.03.27 08:48:08en
sync.item.modts2025.01.17 14:43:41en
thesis.disciplineMechatronikacs
thesis.grantorVysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. Ústav mechaniky těles, mechatroniky a biomechanikycs
thesis.levelInženýrskýcs
thesis.nameIng.cs
Files
Original bundle
Now showing 1 - 3 of 3
Thumbnail Image
Name:
final-thesis.pdf
Size:
7.84 MB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
final-thesis.pdf
Download
Thumbnail Image
Name:
appendix-1.zip
Size:
94.16 KB
Format:
zip
Description:
appendix-1.zip
Download
Thumbnail Image
Name:
review_116771.html
Size:
7.66 KB
Format:
Hypertext Markup Language
Description:
file review_116771.html
Download
Collections
2019