Návrh a implementace autonomního dokování mobilního robotu
Loading...
Date
Authors
Čepl, Miroslav
Advisor
Referee
Mark
A
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství
ORCID
Abstract
Práce se zabývá implementací dokovacího algoritmu pro mobilní robot za pomocí vizuálních markerů. Nejprve jsou prozkoumána již realizovaná řešení, následně je navrhnut dokovací systém. Návrh je ověřen testovacím měřením přesnosti detekce markerů pomocí kamery. Po implementaci systému jsou provedeny testy v simulaci a na konkrétním robotovi. Konečná verifikace ověřuje funkčnost všech částí i celku. Výsledkem je schopnost robota ve zmapovaném prostředí samostatně dojet k nabíjecí stanici a zadokovat, po nabití lze stanici opustit.
This thesis implements solution for automatic docking for a mobile robot using visual markers. After initial survey of already implemented works, new docking solution is proposed. Feasibility of the solution is verified with tests of marker detection precision. The implementation is tested in a simulation and with a real robot. The functionality of the proposed solution is verified by long-term tests. The result of this work is robot’s ability to navigate known environment to find and dock a charging station. After charging the robot is able to safely disconnect from the station.
This thesis implements solution for automatic docking for a mobile robot using visual markers. After initial survey of already implemented works, new docking solution is proposed. Feasibility of the solution is verified with tests of marker detection precision. The implementation is tested in a simulation and with a real robot. The functionality of the proposed solution is verified by long-term tests. The result of this work is robot’s ability to navigate known environment to find and dock a charging station. After charging the robot is able to safely disconnect from the station.
Description
Keywords
Mobilní robot , ROS , navigace , lokalizace , dokovací stanice , nabíjení , Mobile robot , ROS , navigation , localization , docking station , charging
Citation
ČEPL, M. Návrh a implementace autonomního dokování mobilního robotu [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2019.
Document type
Document version
Date of access to the full text
Language of document
cs
Study field
Mechatronika
Comittee
RNDr. Vladimír Opluštil (předseda)
doc. Ing. Robert Grepl, Ph.D. (místopředseda)
prof. RNDr. Ing. Tomáš Březina, CSc. (člen)
Ing. Dalibor Červinka, Ph.D. (člen)
doc. Ing. Jiří Krejsa, Ph.D. (člen)
doc. Ing. Peter Kriššák, Ph.D. (člen)
doc. Ing. Čestmír Ondrůšek, CSc. (člen)
Ing. Bohumil Král, CSc. (člen)
Ing. Josef Ferda (člen)
mjr. Ing. Václav Křivánek, Ph.D. (člen)
Date of acceptance
2019-06-17
Defence
Student v prezentaci DP představil řešené téma návrhu autonomního dokování mobilního robotu. Po ukončení prezentace a přečtení posudků oponenta a vedoucího práce odpovídal student na otázky položené oponentem v posudku. Oponent velice kladně hodnotil práci v ROS, které student zvládl na vysoké úrovni. Dále student odpovídal na dotazy zkušební komise, směřující např. na přesnost lokalizace robota, na funkce dokovací stanice a její možné rozšíření, na možnosti navázání v dané práci. Presentaci DP, stejně jako samotnou práci hodnotila komise jako vynikající.
Result of defence
práce byla úspěšně obhájena