Upgrade robota Trilobot
Loading...
Date
Authors
Polášek, Patrik
Advisor
Referee
Mark
D
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta informačních technologií
ORCID
Abstract
Cílem této práce je vytvoření robota pohybujícího se na kolech, propojení komunikace mezi senzory a mikropočítači s pomocí Robotického operačního systému (ROS). Senzory jsou připevněny na plastových uchýtech vytisklých na 3D tiskárně. Mikropočítač Arduino obstarává nízkoúrovňové signály pro čtení dat ze senzorů a signály k ovládání motoru, druhý a výkonnější mikropočítač ODROID-XU4 na němž běží jádro ROS a grafická aplikace umožňující ovládat robota na dotykovém displeji.
The main aim of this work is to create a robot moving on wheels, create communication among all the sensors and microcomputers with the help of the Robot Operating System (ROS). Sensors are mounted on a plastic handle that is printed on 3D printer. The Arduino microcomputer manages low-level signals for reading sensor data and signals to control the engine, the another one and more powerful ODROID-XU4 microcomputer runs the core of ROS and a graphical application that allows controlling robot on the touchscreen.
The main aim of this work is to create a robot moving on wheels, create communication among all the sensors and microcomputers with the help of the Robot Operating System (ROS). Sensors are mounted on a plastic handle that is printed on 3D printer. The Arduino microcomputer manages low-level signals for reading sensor data and signals to control the engine, the another one and more powerful ODROID-XU4 microcomputer runs the core of ROS and a graphical application that allows controlling robot on the touchscreen.
Description
Keywords
Trilobot , ROS , Arduino , IR senzor , ultrazvukový senzor , robot , I2C , IMU , MiniIMU-9 v3 , SRF08 , Sabertooth 2X5 , stejnosměrný motor , odometry , enkodéry , napájecí zdroj , A/D převodníky , Trilobot , ROS , Arduino , IR sensor , ultrasonic sensor , robot , I2C , IMU , MiniIMU-9 v3 , SRF08 , Sabertooth 2X5 , DC motor , odometers , encoders , power supply , A/D convertors
Citation
POLÁŠEK, P. Upgrade robota Trilobot [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta informačních technologií. 2020.
Document type
Document version
Date of access to the full text
Language of document
cs
Study field
Informační technologie
Comittee
prof. Ing. Lukáš Sekanina, Ph.D. (předseda)
doc. Ing. Jiří Jaroš, Ph.D. (místopředseda)
doc. Ing. Vítězslav Beran, Ph.D. (člen)
doc. Mgr. Lukáš Holík, Ph.D. (člen)
Ing. Zbyněk Křivka, Ph.D. (člen)
Date of acceptance
2020-07-13
Defence
Student nejprve prezentoval výsledky, kterých dosáhl v rámci své práce. Komise se poté seznámila s hodnocením vedoucího a posudkem oponenta práce. Student následně odpověděl na otázky oponenta a na další otázky přítomných. Komise se na základě posudku oponenta, hodnocení vedoucího, přednesené prezentace a odpovědí studenta na položené otázky rozhodla práci hodnotit stupněm D. Otázky u obhajoby: Ve své obhajobě proveďte přehled instalovaných senzorů a jejich současný stav funkčnosti. Pokud vám nějak nedávná karanténa zhoršila přístup k materiálu, součástkám a podobně, pak tyto těžkosti zmiňte. Můžete se nějak odvolat na objektivní překážky v souvislosti s karanténou? Které součástky Trilobota bylo třeba vyměnit? Měření přesnosti senzorů nesouvisí s vaší prací? Proč ostatní senzory nefungovaly?
Result of defence
práce byla úspěšně obhájena