Teorie Lieových grup v robotice

Simple item page
but.committeedoc. RNDr. Jiří Karásek, CSc. (předseda) Mgr. Jana Hoderová, Ph.D. (místopředseda) RNDr. Karel Mikulášek, Ph.D. (člen) RNDr. Rudolf Hlavička, CSc. (člen) Ing. Josef Bednář, Ph.D. (člen)cs
but.defencecs
but.jazykčeština (Czech)
but.programAplikované vědy v inženýrstvícs
but.resultpráce byla úspěšně obhájenacs
dc.contributor.advisorHrdina, Jaroslavcs
dc.contributor.authorHorník, Petrcs
dc.contributor.refereeVašík, Petrcs
dc.date.accessioned2019-04-04T04:31:22Z
dc.date.available2019-04-04T04:31:22Z
dc.date.created2013cs
dc.description.abstractV této bakalářské práci se zaměříme na matematický popis dopředné kinematiky v trojrozměrném prostoru pomocí ortogonálních transformací a teorie matic. Užitím nabytých znalostí řešíme příklad metodou pohyblivého repéru, kdy mezi jednotlivými bázemi přecházíme pomocí matice přechodu a příklad implementujeme v prostředí programu MATLAB. Následně hledáme hlubší souvislosti s exponenciálními funkcemi a rozšíříme teorii o teorií Lieových grup a algeber. Zvláště si všímáme speciální ortogonální grupy SO(3). Nakonec teorii obohatíme o homogenní transformaci a speciální Eukleidovskou grupu.cs
dc.description.abstractIn this thesis we focus on the mathematical description of the forward kinematics in three-dimensional space using orthogonal transformations and matrix theory. Applying the acquired knowledge we solve an example using the method of moving frame. Between bases we pass using the passage matrix and we implement the example in the MATLAB environment. Consequently, we focus on deeper relation with exponential functions and extend the theory by the theory of Lie groups and algebras. Especially, we take notice of the special orthogonal group SO(3). Finally, we enrich the theory with homogeneous transformation and special Euclidean group.en
dc.description.markCcs
dc.identifier.citationHORNÍK, P. Teorie Lieových grup v robotice [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2013.cs
dc.identifier.other63417cs
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/11012/23162
dc.language.isocscs
dc.publisherVysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrstvícs
dc.rightsStandardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezenícs
dc.subjectrotacecs
dc.subjectzměna bázícs
dc.subjectpohyblivý repércs
dc.subjectLieova teoriecs
dc.subjectspeciální ortogonální grupacs
dc.subjectexponenciální funkcecs
dc.subjecthomogenní transformacecs
dc.subjectpolopřímý součincs
dc.subjectrotationen
dc.subjectchange of basisen
dc.subjectmoving frameen
dc.subjectLie theoryen
dc.subjectspecial orthogonal groupen
dc.subjectexponential functionen
dc.subjecthomogeneous transformationen
dc.subjectsemi-direct producten
dc.titleTeorie Lieových grup v roboticecs
dc.title.alternativeLie groups theory in roboticsen
dc.typeTextcs
dc.type.driverbachelorThesisen
dc.type.evskpbakalářská prácecs
dcterms.dateAccepted2013-06-18cs
dcterms.modified2013-06-24-12:06:45cs
eprints.affiliatedInstitution.facultyFakulta strojního inženýrstvícs
sync.item.dbid63417en
sync.item.dbtypeZPen
sync.item.insts2021.11.12 20:06:35en
sync.item.modts2021.11.12 19:03:08en
thesis.disciplineMatematické inženýrstvícs
thesis.grantorVysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. Ústav matematikycs
thesis.levelBakalářskýcs
thesis.nameBc.cs
Files
Original bundle
Now showing 1 - 3 of 3
Thumbnail Image
Name:
final-thesis.pdf
Size:
1.28 MB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
final-thesis.pdf
Download
Thumbnail Image
Name:
appendix-1.zip
Size:
905 B
Format:
zip
Description:
appendix-1.zip
Download
Thumbnail Image
Name:
review_63417.html
Size:
8.86 KB
Format:
Hypertext Markup Language
Description:
review_63417.html
Download
Collections
2013