Návrh a realizace demonstračního modelu "Inverzní kyvadlo" přizpůsobeného pro dlouhodobý autonomní provoz
| but.committee | prof. Ing. Vítězslav Hájek, CSc. (předseda) doc. Ing. Miroslav Suchánek, CSc. (místopředseda) Ing. Lukáš Březina, Ph.D. (člen) doc. Ing. Zdeněk Hadaš, Ph.D. (člen) prof. RNDr. Michal Kotoul, DrSc. (člen) doc. Dr. Ing. Kazimierz Peszynski (člen) doc. Ing. Radek Vlach, Ph.D. (člen) prof. Ing. Jaroslav Zapoměl, DrSc. (člen) | cs |
| but.defence | Student seznámil členy komise s obsahem své práce na dostačující úrovni, kdy neprokázal zcela orientaci ve své práci. | cs |
| but.jazyk | čeština (Czech) | |
| but.program | Aplikované vědy v inženýrství | cs |
| but.result | práce byla úspěšně obhájena | cs |
| dc.contributor.advisor | Grepl, Robert | cs |
| dc.contributor.author | Sukovatý, Adam | cs |
| dc.contributor.referee | Chalupa, Jan | cs |
| dc.date.created | 2015 | cs |
| dc.description.abstract | Tato práce navazuje na bakalářskou práci zabývající se konstrukcí a výrobou inverzního kyvadla. Bylo provedeno odvození pohybových rovnic a následná identifikace parametrů vytvořeného modelu. Dalším krokem byla linearizace rovnic a návrh stavového řízení metodou LQR. Řízení kyvadla bylo doplněno tak, aby umožnilo dosažení inverzní polohy kyvadla swing-up mechanismem, při jehož testování byla zjištěna některá omezení soustavy. V závěru práce byly tyto problémy analyzovány a bylo navrženo možné řešení. | cs |
| dc.description.abstract | This thesis is connected with precedent thesis concerning the construction and creation of inverted pendulum. The first step is an identification of model parameters based on derivation of equations of motion. Process continues with linearization of equations and design state space control using LQR method. Control of pendulum was improved by swing-up mechanism, during its testing was detected some restrictions of the system. These problems were analysed in the end of thesis and there is proposed solution. | en |
| dc.description.mark | E | cs |
| dc.identifier.citation | SUKOVATÝ, A. Návrh a realizace demonstračního modelu "Inverzní kyvadlo" přizpůsobeného pro dlouhodobý autonomní provoz [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2015. | cs |
| dc.identifier.other | 84027 | cs |
| dc.identifier.uri | http://hdl.handle.net/11012/39635 | |
| dc.language.iso | cs | cs |
| dc.publisher | Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství | cs |
| dc.rights | Standardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezení | cs |
| dc.subject | Inverzní kyvadlo | cs |
| dc.subject | stavové zpětnovazební řízení | cs |
| dc.subject | LQR metoda | cs |
| dc.subject | swing–up mechanismus | cs |
| dc.subject | stejnosměrný motor | cs |
| dc.subject | inkrementální enkodér IRC | cs |
| dc.subject | karta MF 624 | cs |
| dc.subject | Inverted pendulum | en |
| dc.subject | state feedback control | en |
| dc.subject | LQR method | en |
| dc.subject | swing–up mechanism | en |
| dc.subject | Direct-current motor | en |
| dc.subject | incremental encoder IRC | en |
| dc.subject | MF 624 card | en |
| dc.title | Návrh a realizace demonstračního modelu "Inverzní kyvadlo" přizpůsobeného pro dlouhodobý autonomní provoz | cs |
| dc.title.alternative | Design and implementation of demonstration model "Inverted pendulum" customized for long time autonomous use | en |
| dc.type | Text | cs |
| dc.type.driver | bachelorThesis | en |
| dc.type.evskp | bakalářská práce | cs |
| dcterms.dateAccepted | 2015-06-25 | cs |
| dcterms.modified | 2015-06-25-12:27:25 | cs |
| eprints.affiliatedInstitution.faculty | Fakulta strojního inženýrství | cs |
| sync.item.dbid | 84027 | en |
| sync.item.dbtype | ZP | en |
| sync.item.insts | 2025.03.26 07:04:39 | en |
| sync.item.modts | 2025.01.15 15:52:18 | en |
| thesis.discipline | Mechatronika | cs |
| thesis.grantor | Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. Ústav mechaniky těles, mechatroniky a biomechaniky | cs |
| thesis.level | Bakalářský | cs |
| thesis.name | Bc. | cs |