Návrh a realizace demonstračního modelu "Inverzní kyvadlo" přizpůsobeného pro dlouhodobý autonomní provoz

Abstract

Tato práce navazuje na bakalářskou práci zabývající se konstrukcí a výrobou inverzního kyvadla. Bylo provedeno odvození pohybových rovnic a následná identifikace parametrů vytvořeného modelu. Dalším krokem byla linearizace rovnic a návrh stavového řízení metodou LQR. Řízení kyvadla bylo doplněno tak, aby umožnilo dosažení inverzní polohy kyvadla swing-up mechanismem, při jehož testování byla zjištěna některá omezení soustavy. V závěru práce byly tyto problémy analyzovány a bylo navrženo možné řešení.This thesis is connected with precedent thesis concerning the construction and creation of inverted pendulum. The first step is an identification of model parameters based on derivation of equations of motion. Process continues with linearization of equations and design state space control using LQR method. Control of pendulum was improved by swing-up mechanism, during its testing was detected some restrictions of the system. These problems were analysed in the end of thesis and there is proposed solution.