Návrh a realizace demonstračního modelu "Inverzní kyvadlo" přizpůsobeného pro dlouhodobý autonomní provoz
Loading...
Date
Authors
ORCID
Advisor
Referee
Mark
E
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství
Abstract
Tato práce navazuje na bakalářskou práci zabývající se konstrukcí a výrobou inverzního kyvadla. Bylo provedeno odvození pohybových rovnic a následná identifikace parametrů vytvořeného modelu. Dalším krokem byla linearizace rovnic a návrh stavového řízení metodou LQR. Řízení kyvadla bylo doplněno tak, aby umožnilo dosažení inverzní polohy kyvadla swing-up mechanismem, při jehož testování byla zjištěna některá omezení soustavy. V závěru práce byly tyto problémy analyzovány a bylo navrženo možné řešení.
This thesis is connected with precedent thesis concerning the construction and creation of inverted pendulum. The first step is an identification of model parameters based on derivation of equations of motion. Process continues with linearization of equations and design state space control using LQR method. Control of pendulum was improved by swing-up mechanism, during its testing was detected some restrictions of the system. These problems were analysed in the end of thesis and there is proposed solution.
This thesis is connected with precedent thesis concerning the construction and creation of inverted pendulum. The first step is an identification of model parameters based on derivation of equations of motion. Process continues with linearization of equations and design state space control using LQR method. Control of pendulum was improved by swing-up mechanism, during its testing was detected some restrictions of the system. These problems were analysed in the end of thesis and there is proposed solution.
Description
Citation
SUKOVATÝ, A. Návrh a realizace demonstračního modelu "Inverzní kyvadlo" přizpůsobeného pro dlouhodobý autonomní provoz [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2015.
Document type
Document version
Date of access to the full text
Language of document
cs
Study field
Mechatronika
Comittee
prof. Ing. Vítězslav Hájek, CSc. (předseda)
doc. Ing. Miroslav Suchánek, CSc. (místopředseda)
Ing. Lukáš Březina, Ph.D. (člen)
doc. Ing. Zdeněk Hadaš, Ph.D. (člen)
prof. RNDr. Michal Kotoul, DrSc. (člen)
doc. Dr. Ing. Kazimierz Peszynski (člen)
doc. Ing. Radek Vlach, Ph.D. (člen)
prof. Ing. Jaroslav Zapoměl, DrSc. (člen)
Date of acceptance
2015-06-25
Defence
Student seznámil členy komise s obsahem své práce na dostačující úrovni, kdy neprokázal zcela orientaci ve své práci.
Result of defence
práce byla úspěšně obhájena
Document licence
Standardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezení