Návrh kinematiky třístopého vozidla s elektrickým pohonem pro mikromobilitu

Abstract

Tato diplomová práce se zabývá porovnáním kinematiky podvozku u vyrobeného prototypu mikromobilního tříkolového vozidla vůči vstupnímu vývojovému modelu. V rešeršní části je provedeno představení jednotlivých typů tříkolových vozidel, dále je zde popsáno zkoumané vozidlo, porovnávané charakteristiky zavěšení, a využité technologie v průběhu práce jako 3D skenery a multibody simulační program Adams. V praktické části došlo k naskenování zkoumaného vozidla pro získání polohy kinematických bodů zavěšení prototypu, následně byly zjištěny odchylky mezi původním modelem a vyrobeným prototypem. Souřadnice kinematických bodů byly využity pro sestavení multibody systémů pro původní zavěšení a pro zavěšení prototypu. Chování těchto dvou zavěšení bylo porovnáno při různých jízdních stavech s důrazem na změnu kinematických charakteristik mezi původním modelem a prototypem a také mezi levou a pravou stranou prototypu. Také byla zkontrolována podoba zadního zavěšení vozidla z hlediska odchylek vůči vstupnímu modelu a byl vysvětlen vliv případných odchylek tohoto zavěšení na chování vozidla.

This diploma thesis deals with the comparison of the chassis kinematics of a micromobile three-wheeled prototype against an initial digital development model. In the first part, an introduction of the different types of three-wheelers is made, followed by the description of the investigated vehicle, of the suspension characteristics used for comparison, and of the technologies used in the thesis such as 3D scanning and the multibody simulation program Adams. In the second part, the real-life prototype was scanned to obtain the coordinates of the kinematic points of its suspension. Then the deviations of the points coordinate between the original model and the manufactured prototype were identified. The coordinates of the kinematic points were used to build multibody systems for the original suspension setup and for the suspension of the prototype. The behaviour of the two different setups was compared during different driving conditions, with emphasis on the change in kinematic characteristics between the original model and the prototype, and also between the left and right sides of the prototype’s front suspension. The rear suspension setup of the prototype was also inspected in the search of finding deviations from the original digital development model. It was also explained what effects these deviations can have on the prototype’s behaviour.