Registrace 3D modelu s daty z hloubkové kamery

Simple item page
but.committeeRNDr. Vladimír Opluštil (předseda) doc. Ing. Robert Grepl, Ph.D. (místopředseda) Ing. Dalibor Červinka, Ph.D. (člen) doc. Ing. Jiří Krejsa, Ph.D. (člen) Ing. Peter Zavadinka, Ph.D. (člen) doc. Ing. Radoslav Cipín, Ph.D. (člen) Ing. Josef Ferda (člen) mjr. Ing. Václav Křivánek, Ph.D. (člen) Ing. Nezval Vít, Ph.D. (člen)cs
but.defenceStudent ve vymezeném čase prezentoval svou diplomovou práci. Poté byly předneseny posudky a student odpověděl na otázky oponenta. Následně proběhla diskuze se členy komise vztahující se k diplomové práci, při které byly položeny následující dotazy: Jak provádíte podvzorkování? Jak do modelu přidáváte šum? Co je to deskriptor a jak funguje? Popište jeden z těch které používáte. Šlo by vylepšit vaši metodu o prahování na základě histogramu? Zabýváte se také velikostí skenovaných objektů? Podle názoru komise byla úroveň odpovědí vyhovující.cs
but.jazykangličtina (English)
but.programMechatronikacs
but.resultpráce byla úspěšně obhájenacs
dc.contributor.advisorAdámek, Romanen
dc.contributor.authorBoháč, Danielen
dc.contributor.refereeVěchet, Stanislaven
dc.date.created2023cs
dc.description.abstractTato práce se zaměřuje na úlohu 3D rozpoznání objektu a odhadu jeho transformace na základě dat získaných z hloubkové kamery. Konkrétně jde o mračna bodů, přičemž jedinou referencí pro dané objekty jsou jejich 3D modely. Cílem práce je vybrat vhodný algoritmus na základě provedené rešerše, implementovat řešení využívající tento algoritmus, ověřit jeho funkčnost a identifikovat jeho limity. Práce představuje snadno použitelnou a rozšiřitelnou knihovnu napsanou v C++, která je dostupná také prostřednictvím Pythonu. Tato knihovna využívá postup identifikovaný během rešerše, který řeší danou úlohu pomocí globálních deskriptorů. Nakonec je řešení ověřeno na umělých i reálných datech.en
dc.description.abstractThis thesis deals with 3D object recognition and pose estimation based on depth camera data, specifically point clouds. The only references for potential objects considered are their corresponding 3D models. The goal is to identify an appropriate algorithm through a literature review, develop a solution implementing this algorithm, assess its functionality, and describe its limitations. The work proposes an easily usable extendable library written in C++ and usable within Python. This library incorporates a pipeline derived from the literature review that addresses the problem by utilizing global descriptors. Lastly, the solution is validated in experiments using artificial and real data.cs
dc.description.markAcs
dc.identifier.citationBOHÁČ, D. Registrace 3D modelu s daty z hloubkové kamery [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2023.cs
dc.identifier.other149546cs
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/11012/212341
dc.language.isoencs
dc.publisherVysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrstvícs
dc.rightsStandardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezenícs
dc.subject3D rozpoznání objektuen
dc.subjectodhad transformaceen
dc.subjectmračno bodůen
dc.subject3D modelen
dc.subjectglobální deskriptoren
dc.subject3D object recognitioncs
dc.subjectpose estimationcs
dc.subjectpoint cloudcs
dc.subject3D modelcs
dc.subjectglobal descriptorcs
dc.titleRegistrace 3D modelu s daty z hloubkové kameryen
dc.title.alternative3D model registration with depth camera datacs
dc.typeTextcs
dc.type.drivermasterThesisen
dc.type.evskpdiplomová prácecs
dcterms.dateAccepted2023-06-19cs
dcterms.modified2023-06-21-14:50:49cs
eprints.affiliatedInstitution.facultyFakulta strojního inženýrstvícs
sync.item.dbid149546en
sync.item.dbtypeZPen
sync.item.insts2025.03.27 11:02:39en
sync.item.modts2025.01.17 10:09:27en
thesis.disciplinebez specializacecs
thesis.grantorVysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. Ústav mechaniky těles, mechatroniky a biomechanikycs
thesis.levelInženýrskýcs
thesis.nameIng.cs
Files
Original bundle
Now showing 1 - 3 of 3
Thumbnail Image
Name:
final-thesis.pdf
Size:
7 MB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
file final-thesis.pdf
Download
Thumbnail Image
Name:
appendix-1.zip
Size:
4.97 MB
Format:
Unknown data format
Description:
file appendix-1.zip
Download
Thumbnail Image
Name:
review_149546.html
Size:
7.66 KB
Format:
Hypertext Markup Language
Description:
file review_149546.html
Download
Collections
2023