Použití inerciálních snímačů pro řízení mobilních robotů

Simple item page
but.committeeprof. Ing. Miluše Vítečková, CSc. (předseda) prof. Ing. Jiří Tůma, CSc. (místopředseda) doc. Ing. Dagmar Janáčová, CSc. (člen) prof. Dr. Ing. Alexandr Štefek, Dr. (člen) doc. Ing. Petr Kočí, Ph.D. (člen) doc. Ing. Zdeněk Němec, CSc. (člen)cs
but.jazykčeština (Czech)
but.programStrojní inženýrstvícs
but.resultpráce byla úspěšně obhájenacs
dc.contributor.advisorHouška, Pavelcs
dc.contributor.authorLachnit, Zdeněkcs
dc.contributor.refereeOndroušek, Vítcs
dc.date.created2009cs
dc.description.abstractPráce se zabývá možnostmi použití inerciálních snímačů pro řízení pohybu a stability kolových a kráčivých mobilních robotů. V rešeršní části práce jsou popsány základní metody lokalizace mobilních robotů, je zpracována problematika stability mobilních robotů, která obsahuje přehled možných metod řízení stability mobilních robotů. Následuje popis komerčně dostupných typů MEMS akcelerometrů a gyroskopů a popis základních metod filtrace a integrace použitelných pro zpracování výstupů těchto snímačů. Dále je provedena analýza možností nasazení inerciálních snímačů pro řízení kolových a kráčivých robotu. Na závěr práce jsou uvedeny výsledky experimentů, které potvrzují použitelnost jednotlivých snímačů pro řízení mobilních robotů.cs
dc.description.abstractThe main subject of this thesis is use of inertial sensors for better motion and stability control of mobile robots. In background research are described the basic methods of mobile robots localization. Second part of background research is about mobile robot stability, in this part are described the methods of mobile robots stability control. In next part is description of MEMS accelerometers and gyroscopes and description of basic method of filtering and integration which are useful for input processing of these sensors. Thesis continues with inertial sensors analysis for application on control of wheeled and legged mobile robots. In end of thesis are specified the experiment results, which confirm the applicability of sensors for mobile robot control.en
dc.description.markAcs
dc.identifier.citationLACHNIT, Z. Použití inerciálních snímačů pro řízení mobilních robotů [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2009.cs
dc.identifier.other20458cs
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/11012/8697
dc.language.isocscs
dc.publisherVysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrstvícs
dc.rightsStandardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezenícs
dc.subjectKolový robotcs
dc.subjectkráčivý robotcs
dc.subjectřízenícs
dc.subjectakcelerometrcs
dc.subjectgyroskopcs
dc.subjectinerciální měřící jednotkacs
dc.subjectWheeled roboten
dc.subjectlegged roboten
dc.subjectcontrolen
dc.subjectaccelerometeren
dc.subjectgyroscopeen
dc.subjectinertial measurement uniten
dc.titlePoužití inerciálních snímačů pro řízení mobilních robotůcs
dc.title.alternativeUtilization of the inertial sensors for control of the mobile robotsen
dc.typeTextcs
dc.type.drivermasterThesisen
dc.type.evskpdiplomová prácecs
dcterms.dateAccepted2009-06-22cs
dcterms.modified2024-05-17-12:51:47cs
eprints.affiliatedInstitution.facultyFakulta strojního inženýrstvícs
sync.item.dbid20458en
sync.item.dbtypeZPen
sync.item.insts2025.03.26 23:05:36en
sync.item.modts2025.01.17 13:36:35en
thesis.disciplineAplikovaná informatika a řízenícs
thesis.grantorVysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. Ústav automatizace a informatikycs
thesis.levelInženýrskýcs
thesis.nameIng.cs
Files
Original bundle
Now showing 1 - 3 of 3
Thumbnail Image
Name:
final-thesis.pdf
Size:
5.35 MB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
final-thesis.pdf
Download
Thumbnail Image
Name:
appendix-1.zip
Size:
210.15 KB
Format:
zip
Description:
appendix-1.zip
Download
Thumbnail Image
Name:
review_20458.html
Size:
10.32 KB
Format:
Hypertext Markup Language
Description:
file review_20458.html
Download
Collections
2009