Robotický výběr 2D objektů z kontejneru
Loading...
Date
Authors
ORCID
Advisor
Referee
Mark
A
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství
Abstract
V předložené diplomové práci je řešena specifická problematika automatizace výroby. Konkrétně se v tomto případě jedná o výběr 2D dílu z kontejneru pomocí robotu. Práce stručně prezentuje jak široké možnosti, které jsou na trhu v tomto ohledu nabízeny, tak konkrétní sestavení a naprogramování robota, který dokáže identifikovat díl, uchopit ho a manipulovat s ním tak, aby se dostal do požadované pozice. V práci jsou prezentovány a dokumentovány výsledky identifikace a manipulace s několika 2D díly. Tyto experimenty prokázaly účinnost řešení a praktickou výkonnost užitého systému strojového vidění a kolaborativního robotu ABB YuMi. Tímto způsobem byla rovněž ukázána cesta k řešení obdobných úloh manipulace v dalších možných průmyslových aplikacích.
In this thesis, a specific problem of production automation is addressed. Specifically, in this case, it concerns the selection of 2D products from a container by a robot. The thesis briefly presents both the wide range of options that are offered on the market in this regard, and the specific build and programming of a robot that can identify the part, grasp it and manipulate it to get it into the desired position. In this paper, the results of the identification and manipulation of several 2D parts are presented and documented. These experiments have demonstrated the effectiveness of the solution and the practical performance of the machine vision system and the ABB YuMi collaborative robot that was used. This also showed the way to solve similar manipulation tasks in other possible industrial applications.
In this thesis, a specific problem of production automation is addressed. Specifically, in this case, it concerns the selection of 2D products from a container by a robot. The thesis briefly presents both the wide range of options that are offered on the market in this regard, and the specific build and programming of a robot that can identify the part, grasp it and manipulate it to get it into the desired position. In this paper, the results of the identification and manipulation of several 2D parts are presented and documented. These experiments have demonstrated the effectiveness of the solution and the practical performance of the machine vision system and the ABB YuMi collaborative robot that was used. This also showed the way to solve similar manipulation tasks in other possible industrial applications.
Description
Citation
VELEN, B. Robotický výběr 2D objektů z kontejneru [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2023.
Document type
Document version
Date of access to the full text
Language of document
cs
Study field
bez specializace
Comittee
prof. Ing. Radomil Matoušek, Ph.D. (místopředseda)
doc. Ing. Ivan Švarc, CSc. (člen)
prof. Ing. Vladimír Vašek, CSc. (předseda)
RNDr. Martin Kuba, Ph.D. (člen)
Ing. Vladimír Štěpán, MBA (člen)
Ing. Jiří Zavřel (člen)
Date of acceptance
2023-06-20
Defence
Student představil komisi cíle a výsledky své DP. Po přečtení posudků následovaly 3 dotazy oponenta Ing. Paráka.
Dotazy komise:
doc. Matoušek: Řešení překrytí.
Ing. Štěpán: Doba akce je relativně vysoká. Je možné urychlení procesu? Trvalé snímání 3D kamery je prospěšné?
Ing. Zavřel: Rušivé osvětlení jste řešil? Přínos rešerše v další části práce.
Result of defence
práce byla úspěšně obhájena
Document licence
Standardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezení