Robotický výběr 2D objektů z kontejneru

Abstract

V předložené diplomové práci je řešena specifická problematika automatizace výroby. Konkrétně se v tomto případě jedná o výběr 2D dílu z kontejneru pomocí robotu. Práce stručně prezentuje jak široké možnosti, které jsou na trhu v tomto ohledu nabízeny, tak konkrétní sestavení a naprogramování robota, který dokáže identifikovat díl, uchopit ho a manipulovat s ním tak, aby se dostal do požadované pozice. V práci jsou prezentovány a dokumentovány výsledky identifikace a manipulace s několika 2D díly. Tyto experimenty prokázaly účinnost řešení a praktickou výkonnost užitého systému strojového vidění a kolaborativního robotu ABB YuMi. Tímto způsobem byla rovněž ukázána cesta k řešení obdobných úloh manipulace v dalších možných průmyslových aplikacích.In this thesis, a specific problem of production automation is addressed. Specifically, in this case, it concerns the selection of 2D products from a container by a robot. The thesis briefly presents both the wide range of options that are offered on the market in this regard, and the specific build and programming of a robot that can identify the part, grasp it and manipulate it to get it into the desired position. In this paper, the results of the identification and manipulation of several 2D parts are presented and documented. These experiments have demonstrated the effectiveness of the solution and the practical performance of the machine vision system and the ABB YuMi collaborative robot that was used. This also showed the way to solve similar manipulation tasks in other possible industrial applications.