Návrh a realizace regulátoru otáček stejnosměrného motoru pro mobilní robot

Abstract

Bakalářská práce se zabývá návrhem obousměrného regulátoru otáček určeného pro stejnosměrný komutátorový motor do výkonu 250 W. V rešeršní části jsou diskutovány různé způsoby realizace jednotlivých subsystémů regulátoru a proveden výběr technologií použitých při realizaci regulátoru dle zadání. V části popisující návrh je rozvedeno provedení důležitých konstrukčních uzlů, činnost vyvinutého firmware i provedení prototypu a finálního výrobku. Výsledkem této práce jsou funkční exempláře regulátoru použité pro regulaci pohonu v kolovém robotu Bender 2. Při provozu robotu nebyla shledána žádná významná závada a byla ověřena spolehlivost ve všech provozních podmínkách.The goal of the bachelor's thesis is to design a bidirectional electronic speed controller for a brushed DC motor with the power up to 250 W. The background research part introduces various ways of each subsystem's implementation and selects proper technologies to be used to build the controller according to the specification. The description of all important design details, developed firmware functionality as well as design of the prototype and the end product is mentioned in the thesis' part concerning construction. The final controller was successfully tested equipped in the wheeled robot Bender 2. It has been found fully functional and reliable in all operating conditions.