Postupná tvorba mapy ze snímků z dronu v reálném čase

Abstract

Tato práce se zabývá tvorbou mapy terénu z pouze obrazových dat. Toho je docíleno navržením systému, jenž na základě extrakce klíčových bodů ze snímků určí relativní polohu snímku v prostoru a vmísí jej do finální mozaiky. Určení polohy probíhá navrženou lokalizační metodou nebo standardní sekvenční metodou. Pro vkládání obrázků je navržena metoda, která je založená na vzdálenostní transformaci pixelů v obrázku mezi středem a nejbližší hranou. Tato metoda produkuje lépe vypadající výstupy než obyčejný překryv. Lokalizační metoda generuje podobně přesné mapy jako sekvenční metoda s metrikami SSIM cca 0.4 a PSNR cca 17 dB. Tuto práci lze využít pro tvorbu odhadu mapy terénu bez nutnosti elevačních modelů a jiných než obrazových dat.

This work aims to generate a terrain map purely from image-only data. The proposed system solves the relative image position in space based on a feature extraction method and blends the image into the photomosaic. The position is estimated based on a proposed localization method or on the standard sequential method. For the blending step, a distance transform method is proposed that is based on the distance of pixels from the image’s center and its closest border. This method produces a better-looking mosaic than a mosaic blended with plain overcompositing. The localization method generates similarly accurate maps to the sequential method, measured metrics are approximately SSIM 0.4 and PSNR 17 dB. This work can be used for creating an approximate map of terrain without the need for elevation models and other non-image-only data.