Model a řízení robotického ramene

Abstract

Tato práce se zabývá ovládáním robotického ramene Lynx 6 pomocí programu OpenRAVE. Zabýval jsem se odvozením inverzní kinematiky pro 4DOF robotické rameno Lynx 6. Dále práce obsahuje podrobný popis tvorby modelů ramen ve formátu OpenRAVE XML. Následně je řešena implementace propojení programu OpenRAVE s robotickým ramenem přes FITkit. Závěrem práce je úvaha nad potřebnými úpravami pro připojení jiných robotických ramen k programu OpenRAVE.This bachelor's thesis deals with the controlling of Lynx 6 robotic arm using OpenRAVE. I deal with derivation of inverse kinematics of 4DOF robotic arm Lynx 6. The work contains a full description of creation of robotic arms in OpenRAVE XML format. The thesis includes solution of implementation of connecting OpenRAVE program and robotic arm using FITkit. Finally, the work includes consideration of the necessary arrangements for the connection of other robotic arms to the OpenRAVE.