Model a řízení robotického ramene
Loading...
Date
Authors
Bílek, Jiří
ORCID
Advisor
Referee
Mark
D
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta informačních technologií
Abstract
Tato práce se zabývá ovládáním robotického ramene Lynx 6 pomocí programu OpenRAVE. Zabýval jsem se odvozením inverzní kinematiky pro 4DOF robotické rameno Lynx 6. Dále práce obsahuje podrobný popis tvorby modelů ramen ve formátu OpenRAVE XML. Následně je řešena implementace propojení programu OpenRAVE s robotickým ramenem přes FITkit. Závěrem práce je úvaha nad potřebnými úpravami pro připojení jiných robotických ramen k programu OpenRAVE.
This bachelor's thesis deals with the controlling of Lynx 6 robotic arm using OpenRAVE. I deal with derivation of inverse kinematics of 4DOF robotic arm Lynx 6. The work contains a full description of creation of robotic arms in OpenRAVE XML format. The thesis includes solution of implementation of connecting OpenRAVE program and robotic arm using FITkit. Finally, the work includes consideration of the necessary arrangements for the connection of other robotic arms to the OpenRAVE.
This bachelor's thesis deals with the controlling of Lynx 6 robotic arm using OpenRAVE. I deal with derivation of inverse kinematics of 4DOF robotic arm Lynx 6. The work contains a full description of creation of robotic arms in OpenRAVE XML format. The thesis includes solution of implementation of connecting OpenRAVE program and robotic arm using FITkit. Finally, the work includes consideration of the necessary arrangements for the connection of other robotic arms to the OpenRAVE.
Description
Citation
BÍLEK, J. Model a řízení robotického ramene [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta informačních technologií. 2013.
Document type
Document version
Date of access to the full text
Language of document
cs
Study field
Informační technologie
Comittee
doc. Ing. František Zbořil, CSc. (předseda)
doc. RNDr. Pavel Smrž, Ph.D. (místopředseda)
Ing. Radek Kočí, Ph.D. (člen)
doc. Ing. Jan Kořenek, Ph.D. (člen)
RNDr. Marek Rychlý, Ph.D. (člen)
Date of acceptance
2013-06-11
Defence
Student nejprve prezentoval výsledky, kterých dosáhl v rámci své práce. Komise se pak seznámila s hodnocením vedoucího a posudkem oponenta práce. Student následně odpověděl na otázky přítomných. Komise se na základě posudku oponenta, hodnocení vedoucího, přednesené prezentace a odpovědí studenta na položené otázky rozhodla práci hodnotit stupněm " D ".
Result of defence
práce byla úspěšně obhájena
Document licence
Standardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezení