Detekce cesty pomocí dat z kamery pohyblivého robotu

Abstract

Bakalářská práce se zabývá řešením problému detekce cesty mobilních robotů využitím dat z kamery. V první části je provedena rešerše současných přístupů a zhodnocení možnosti jejich uplatnění v navrženém výsledku. Následně jsou definovány limitní parametry aplikace. Pro výsledné řešení byl definován proces automatického srovnávání přesnosti výsledků s využitím člověkem definovaného etalonu a naměřeny dvě sady testovacích dat. Byla implementována první verze algoritmu, která byla následně optimalizována a akcelerována za pomoci GPGPU. Navržený algoritmus je nakonec vyhodnocen a jsou naznačeny další možná vylepšení.Bachelor thesis deals with the problem of road detection by mobile robots using data obtained from its camera. First, current solutions are researched and considered for use in the proposed algorithm. Afterwards we define limit parameters of the entire solution. An automatic process using human-created reference was then devised to programatically determine the accuracy of individual versions of proposed solutions. First, an initial version of the solution was implemented, which was subsequently optimized and accelerated using GPGPU. Lastly, proposed algorithm is evaluated and possible future changes are outlined.