Aplikace SLAM algoritmů pro vozidlo s čtyřmi řízenými koly

Abstract

Tato práce se zabývá aplikací SLAM algoritmů na experimentální čtyřkolové vozidlo Car4. V první části práce je uveden princip fungování SLAM včetně popisu rozšířeného Kalmanova filtru, který je jednou z jeho hlavních součástí. Dále je zde uveden stručný seznam dostupných softwarových nástrojů k řešení této problematiky v prostředí programu MATLAB a přehled snímačů použitých v této práci. Ve druhé části je uvedena metodika a výsledky testování jednotlivých snímačů a jejich kombinací pro výpočet odometrie a snímání okolního prostoru. Dále je zde uveden postup aplikace SLAM algoritmů na vozidlo Car4 s použitím vybraných snímačů a výsledky testování celého systému v praxi.

This paper deals with the application of SLAM algorithms on experimental four wheel vehicle Car4. The first part shows the basic functioning of SLAM including a description of the extended Kalman filter, which is one of its main components. Then there is a brief list of software tools available to solve this problem in the environment of MATLAB and an overview of sensors used in this work. The second part presents methodology and results of the testing of individual sensors and their combinations to calculate odometry and scan the surrounding space. It also shows the process of applying SLAM algorithms on Car4 vehicle using the selected sensors and the results of testing of the entire system in practice.