Dynamika robotických hadů

Simple item page
but.committeeprof. RNDr. Jan Čermák, CSc. (předseda) RNDr. Ludmila Chvalinová, CSc. (místopředseda) RNDr. Radovan Potůček, Ph.D. (člen) doc. RNDr. Jiří Klaška, Dr. (člen) Mgr. Viera Štoudková Růžičková, Ph.D. (člen)cs
but.jazykčeština (Czech)
but.programAplikované vědy v inženýrstvícs
but.resultpráce byla úspěšně obhájenacs
dc.contributor.advisorNávrat, Alešcs
dc.contributor.authorKubiena, Jaromírcs
dc.contributor.refereeDoupovec, Miroslavcs
dc.date.created2015cs
dc.description.abstractV této bakalářské práci se zabýváme matematickým popisem kinematiky a dynamiky neholonomních mechanických systémů. Následně se zaměříme na konkrétní mechanický systém, kterým je Čtyřnohý čtvercový robot s aktivními vazbami a pasivními kolečky, který se pohybuje na vodorovné rovině. V kinematice tento systém nejprve popíšeme pomocí pojmů distribuce a Lieova závorka. Ukážeme, že vazby jsou neholonomní a že robot je řiditelný. Pak najdeme příslušnou kontrolní matici, kterou poté využijeme k vyjádření pohybových rovnic. K popisu dynamiky požijeme Lagrangeův formalismus.cs
dc.description.abstractIn this thesis, we deal with the mathematical description of the kinematics and the dynamics of mechanical systems. Then we focus on the particular mechanical system which is the Square robot with four legs with active joints and passive wheels, which moves on horizontal plane. The kinematics of the mechanical system is described by the control matrix, then we use it to express the equations of motion. We compute the dynamics the robot by using Lagrange equations. We verify that the mechanical system is nonholonomic constrained and we verify controllability by using Lie bracket and distribution. We find the singular postures of the robot.en
dc.description.markAcs
dc.identifier.citationKUBIENA, J. Dynamika robotických hadů [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2015.cs
dc.identifier.other83955cs
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/11012/41573
dc.language.isocscs
dc.publisherVysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrstvícs
dc.rightsStandardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezenícs
dc.subjectkinematikacs
dc.subjectřiditelnostcs
dc.subjectdynamikacs
dc.subjectLieova závorkacs
dc.subjectdistribucecs
dc.subjectneholonomní vazbycs
dc.subjectLagrangeovy rovnicecs
dc.subjectkinematicsen
dc.subjectcontrollabilityen
dc.subjectdynamicsen
dc.subjectLie bracketen
dc.subjectdistributionen
dc.subjectPfaffian constraintsen
dc.subjectLagrange equationsen
dc.titleDynamika robotických hadůcs
dc.title.alternativeDynamics of Snake Robotsen
dc.typeTextcs
dc.type.driverbachelorThesisen
dc.type.evskpbakalářská prácecs
dcterms.dateAccepted2015-06-23cs
dcterms.modified2015-06-24-07:25:30cs
eprints.affiliatedInstitution.facultyFakulta strojního inženýrstvícs
sync.item.dbid83955en
sync.item.dbtypeZPen
sync.item.insts2025.03.26 07:11:10en
sync.item.modts2025.01.15 16:29:36en
thesis.disciplineMatematické inženýrstvícs
thesis.grantorVysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. Ústav matematikycs
thesis.levelBakalářskýcs
thesis.nameBc.cs
Files
Original bundle
Now showing 1 - 3 of 3
Thumbnail Image
Name:
final-thesis.pdf
Size:
850.63 KB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
final-thesis.pdf
Download
Thumbnail Image
Name:
appendix-1.zip
Size:
38.78 KB
Format:
zip
Description:
appendix-1.zip
Download
Thumbnail Image
Name:
review_83955.html
Size:
9.37 KB
Format:
Hypertext Markup Language
Description:
file review_83955.html
Download
Collections
2015