Návrh algoritmu pro plánování cesty mobilní platformy

Simple item page
but.committeeprof. Ing. Roman Šenkeřík, Ph.D. (předseda) doc. Ing. Jan Roupec, Ph.D. (místopředseda) prof. Ing. Zuzana Komínková Oplatková, Ph.D. (člen) doc. Ing. Zdeněk Němec, CSc. (člen) doc. Ing. Simeon Simeonov, CSc. (člen)cs
but.defenceStudent představil svou závěrečnou práci a seznámil komisi se svými výsledky. Poté úspěšně zodpověděl dotazy oponenta a doplňující dotazy komise – důvod výběru tří různých jazyků implementace, generování optimálních cest, kritéria výběru.cs
but.jazykčeština (Czech)
but.programAplikovaná informatika a řízenícs
but.resultpráce byla úspěšně obhájenacs
dc.contributor.advisorHoloubek, Tomášcs
dc.contributor.authorSmolinský, Michalcs
dc.contributor.refereeKůdela, Jakubcs
dc.date.created2023cs
dc.description.abstractCieľom tejto diplomovej práce je tvorba programu zvolených laboratórnych úloh pre mobilného robota TurtleBot3 Burger. Týmito úlohami je mapovanie neznámeho prostredia a návrh algoritmu plánovania cesty s využitím frameworku ROS. Objasneniu potrebných znalostí sú venované prvé kapitoly práce, ktoré popisujú odvetvie mobilnej robotiky, robota TurtleBot3 Burger, Robotický operačný systém, použité algoritmy plánovania cesty a zbierku ROS navigačných balíkov. Po uvedení robota do prevádzky prebieha tvorba úlohy mapovania a plánovania cesty. Overeniu funkčnosti oboch úloh je venovaná nasledovná kapitola, ktorej súčasťou je tiež porovnanie použitých algoritmov plánovania cesty. Vyhodnotenie aplikácie algoritmov na platforme TurtleBot3 Burger, prínosy navrhnutých algoritmov a ich praktické využitie v reálnom prostredí je vykonané v záverečnej kapitole tejto práce.cs
dc.description.abstractThe aim of this master's thesis is to create a program of selected laboratory tasks for the mobile robot TurtleBot3 Burger. These tasks are the mapping of an unknown environment and the design of a path planning algorithm using the ROS framework. The first chapters of the work, which describe the field of mobile robotics, the TurtleBot3 Burger robot, the Robotic Operating System, the used path planning algorithms, and The ROS Navigation Stack, are devoted to clarifying the necessary knowledge. After the robot is put into operation, the mapping and path planning task is created. The following chapter is dedicated to verifying the functionality of both tasks, which also includes a comparison of the used path planning algorithms. The evaluation of the application of the algorithms on the TurtleBot3 Burger platform, the benefits of the proposed algorithms and their practical use in a real environment is described in the final chapter of this work.en
dc.description.markAcs
dc.identifier.citationSMOLINSKÝ, M. Návrh algoritmu pro plánování cesty mobilní platformy [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2023.cs
dc.identifier.other149493cs
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/11012/213433
dc.language.isocscs
dc.publisherVysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrstvícs
dc.rightsStandardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezenícs
dc.subjectROBOTIScs
dc.subjectTurtleBot3 Burgercs
dc.subjectmobilná robotikacs
dc.subjectROScs
dc.subjectNavigation Stackcs
dc.subjectSLAMcs
dc.subjectmapovanie prostrediacs
dc.subjectDijkstrov algoritmuscs
dc.subjectA*cs
dc.subjectA* PScs
dc.subjectRRTcs
dc.subjectPRMcs
dc.subjectnavigáciacs
dc.subjectrobotacs
dc.subjectglobálny plánovačcs
dc.subjectROBOTISen
dc.subjectTurtleBot3 Burgeren
dc.subjectmobile roboticsen
dc.subjectROSen
dc.subjectNavigation Stacken
dc.subjectSLAMen
dc.subjectenvironment mappingen
dc.subjectDijkstra's algorithmen
dc.subjectA*en
dc.subjectA* PSen
dc.subjectRRTen
dc.subjectPRMen
dc.subjectrobot navigationen
dc.subjectglobal planneren
dc.titleNávrh algoritmu pro plánování cesty mobilní platformycs
dc.title.alternativeMobile platform path planning algorithm designen
dc.typeTextcs
dc.type.drivermasterThesisen
dc.type.evskpdiplomová prácecs
dcterms.dateAccepted2023-06-20cs
dcterms.modified2023-06-20-17:36:19cs
eprints.affiliatedInstitution.facultyFakulta strojního inženýrstvícs
sync.item.dbid149493en
sync.item.dbtypeZPen
sync.item.insts2025.03.27 10:44:31en
sync.item.modts2025.01.15 12:34:50en
thesis.disciplinebez specializacecs
thesis.grantorVysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. Ústav automatizace a informatikycs
thesis.levelInženýrskýcs
thesis.nameIng.cs
Files
Original bundle
Now showing 1 - 3 of 3
Thumbnail Image
Name:
final-thesis.pdf
Size:
6.54 MB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
final-thesis.pdf
Download
Thumbnail Image
Name:
appendix-1.zip
Size:
113.03 KB
Format:
zip
Description:
appendix-1.zip
Download
Thumbnail Image
Name:
review_149493.html
Size:
8.93 KB
Format:
Hypertext Markup Language
Description:
file review_149493.html
Download
Collections
2023