SMOLINSKÝ, M. Návrh algoritmu pro plánování cesty mobilní platformy [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2023.
Diplomová práce se zabývá plánováním a ověřením výpočtu trasy pohybu reálného robota.Úvodní část práce začíná problematikou druhů pohybu, autor zde např. kromě dnes již celkem běžného všesměrového kola zmiňuje i sférický typ. Operační systém pro roboty (ROS) je zde rozebrán dostatečně do hloubky, téma je vhodně doplněno graficky a působí přehledně. Praktická část popisuje vybrané algoritmy s využitím C++, Python a Matlab. U plánování cesty nechybí lokální a globální navigace a je zohledněna i tzv. technika inflace. Podrobně zdokumentovány jsou testy chování robota v závislosti na daném algoritmu a mapě s tabulkami výsledků a hlavně vizualizace reálné trasy robota v prostředí laboratoře. V závěrečné kapitole oceňuji velmi dobrou schopnost studenta analyzovat výsledky z provedených testů. Všechny cíle byly rozhodně splněny, práci doporučuji k obhajobě a hodnotím známkou A / výborně.
| Kritérium | Známka | Body | Slovní hodnocení |
|---|---|---|---|
| Splnění požadavků a cílů zadání | A | ||
| Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod | A | ||
| Vlastní přínos a originalita | B | ||
| Schopnost interpretovat dosažené výsledky a vyvozovat z nich závěry | A | ||
| Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii | A | ||
| Logické uspořádání práce a formální náležitosti | A | ||
| Grafická, stylistická úprava a pravopis | A | ||
| Práce s literaturou včetně citací | A | ||
| Samostatnost studenta při zpracování tématu | A |
Diplomová práce se zabývá implementací algoritmů pro plánování cesty robotické platformy. V první části práce najdeme podrobnou rešerši mobilních robotů jak z pohledu různých typů řízení, tak vyráběných modelů od různých výrobců. Detailně jsou pak popsány jednotlivé komponenty robota TurtleBot3, který byl zvolen pro implementaci algoritmů. Pak následuje popis ROS platformy, která byla použita pro řízení robota. V další části práce autor rozebírá několik algoritmů pro plánování cesty. Zde bych uvítal kromě slovního popisu také pseudokód vybraných metod. Následují kapitoly, které se věnují konfiguraci robota a implementaci vybraných algoritmů. Tady bych vytknul to, že metoda SLAM, která byla využitá na tvorbu map, není podrobněji popsána. V posledních kapitolách autor provedl několik testů zvolených algoritmů na čtyřech virtuálních a jedné reálné úloze a provedl diskuzi výsledků. Zde by určitě práci prospělo provedení většího množství experimentů (zvláště ve virtuálním prostředí by jich určitě šlo udělat mnohem víc) a zhodnocení výsledků pomocí statistických metod. I přes výše uvedené výhrady je práce po obsahové stránce výborná. Po formální stránce je práce také kvalitní - struktura textu je dobrá a logicky navazující, grafická úprava je hezká. Jedinou závažnější výtkou je absence Python/Matlab skriptů v přílohách. Celkově hodnotím práci jako výbornou / A a doporučuji k obhajobě.
| Kritérium | Známka | Body | Slovní hodnocení |
|---|---|---|---|
| Splnění požadavků a cílů zadání | A | ||
| Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod | A | ||
| Vlastní přínos a originalita | B | ||
| Schopnost interpretovat dosaž. výsledky a vyvozovat z nich závěry | A | ||
| Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii | B | ||
| Logické uspořádání práce a formální náležitosti | A | ||
| Grafická, stylistická úprava a pravopis | A | ||
| Práce s literaturou včetně citací | A |
eVSKP id 149493