Matematické principy robotiky

Simple item page
but.committeeprof. RNDr. Jan Chvalina, DrSc. (předseda) prof. RNDr. Josef Šlapal, CSc. (místopředseda) doc. RNDr. Bohumil Maroš, CSc. (člen) doc. RNDr. Libor Čermák, CSc. (člen) prof. Aleksandre Lomtatidze, DrSc. (člen) prof. Bruno Rubino (člen)cs
but.jazykangličtina (English)
but.programAplikované vědy v inženýrstvícs
but.resultpráce byla úspěšně obhájenacs
dc.contributor.advisorHrdina, Jaroslaven
dc.contributor.authorPivovarník, Mareken
dc.contributor.refereeKureš, Miroslaven
dc.date.created2012cs
dc.description.abstractTáto diplomová práca sa zaoberá matematickými aparátmi popisujúcimi doprednú a inverznú kinematiku robotického ramena. Pre popis polohy koncového efektoru, teda doprednej kinematiky, je potrebné zaviesť špeciálnu Euklidovskú grupu zobrazení. Táto grupa môže byť reprezentovaná pomocou matíc alebo pomocou duálnych kvaterniónov. Problém inverznej kinematiky, kedy je potrebné z určenej polohy koncového efektoru dopočítať kĺbové parametre robotického ramena, je v tejto práci riešený pomocou exponenciálnych zobrazení a Grobnerovej bázy. Všetky spomenuté popisy doprednej a inverznej kinematiky sú aplikované na robotické rameno s troma rotačnými kĺbami. Odvodené postupy sú následne implementované a vizualizované v prostredí programu Mathematica.en
dc.description.abstractThis master's thesis deals with mathematical principles describing forward and inverse kinematics of robotic arm. In order to determine the position of end-effector, and thus to solve forward kinematics, it is necessary to define special Euclidean group. Such a group can be represented by matrices or dual quaternions. In this thesis the inverse kinematics, where the goal is to determine joint parameters using end-effector position, is solved by exponential mapping and Grobner basis. All mentioned descriptions of forward and inverse kinematics are applied to the specific robotic arm with three articulated joints. Furthermore, these methods are implemented and visualized in software Mathematica.cs
dc.description.markAcs
dc.identifier.citationPIVOVARNÍK, M. Matematické principy robotiky [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2012.cs
dc.identifier.other47422cs
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/11012/7767
dc.language.isoencs
dc.publisherVysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrstvícs
dc.rightsStandardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezenícs
dc.subjectdopredná kinematikaen
dc.subjectinverzná kinematikaen
dc.subjectšpeciálna ortogonálna grupaen
dc.subjectšpeciálna Euklidovská grupaen
dc.subjectkvaterniónyen
dc.subjectduálne kvaterniónyen
dc.subjectexponenciálne zobrazeniaen
dc.subjectGrobnerová bázaen
dc.subjectforward kinematicscs
dc.subjectinverse kinematicscs
dc.subjectspecial orthogonal groupcs
dc.subjectspecial Euclidean groupcs
dc.subjectquaternionscs
dc.subjectdual quaternionscs
dc.subjectexponential mappingcs
dc.subjectGrobner basiscs
dc.titleMatematické principy robotikyen
dc.title.alternativeMathematical principles of Roboticscs
dc.typeTextcs
dc.type.drivermasterThesisen
dc.type.evskpdiplomová prácecs
dcterms.dateAccepted2012-06-21cs
dcterms.modified2012-06-25-13:35:58cs
eprints.affiliatedInstitution.facultyFakulta strojního inženýrstvícs
sync.item.dbid47422en
sync.item.dbtypeZPen
sync.item.insts2025.03.27 07:43:01en
sync.item.modts2025.01.16 00:24:15en
thesis.disciplineMatematické inženýrstvícs
thesis.grantorVysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. Ústav matematikycs
thesis.levelInženýrskýcs
thesis.nameIng.cs
Files
Original bundle
Now showing 1 - 3 of 3
Thumbnail Image
Name:
final-thesis.pdf
Size:
1.55 MB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
final-thesis.pdf
Download
Thumbnail Image
Name:
appendix-1.nb
Size:
204.13 KB
Format:
Unknown data format
Description:
appendix-1.nb
Download
Thumbnail Image
Name:
review_47422.html
Size:
12.72 KB
Format:
Hypertext Markup Language
Description:
file review_47422.html
Download
Collections
2012