Komunikace s ARCOR2 jako knihovna pro Unity

Abstract

ARCOR2 je aktivně vyvíjený systém pro vizuální programování kolaborativních robotů v rozšířené realitě. Skládá se ze serverové části a klientských aplikací. Vývoj nových klientů je nicméně komplikován složitostí systému, nedostatečnou dokumentací a monolitickým, neúplným designem primární klientské aplikace AREditor. Tato práce se zaměřuje na řešení těchto problémů prostřednictvím dokumentace systému a vývoje klientských knihoven pro .NET, které usnadní tvorbu nových klientských aplikací. První knihovna poskytuje lehké, udržovatelné a silně typované rozhraní pro jednodušší klienty. Využívá OpenAPI specifikaci serveru pro snadné aktualizace a zjednodušuje práci s komunikací založenou na událostech. Tato knihovna byla následně integrována do AREditoru. Druhá knihovna přináší objektově orientovaný návrh s úplnou správou lokálního klientského stavu, což výrazně zjednodušuje vývoj klientů. Tyto knihovny nabízejí strukturovaný a dobře zdokumentovaný přístup k vývoji jak jednoduchých, tak pokročilých klientů, čímž zlepšují celkovou přívětivost systému ARCOR2. Snížením komplexity systému tyto knihovny snižují vstupní bariéru pro vývojáře a výrazně urychlují vývoj klientských aplikací pro systém ARCOR2.

ARCOR2 is a novel, actively developed framework for visual programming of collaborative robots in augmented reality and consists of server and client applications. The development of additional clients is hindered by system complexity, insufficient documentation, and the monolithic, incomplete design of the primary Unity-based client, AREditor. This thesis addresses these challenges by developing client libraries for .NET, facilitating the creation of new client applications. The first library provides a lightweight, maintainable, and strongly typed interface for simpler clients, leveraging the server’s OpenAPI specification for quick updates and abstracting part of the nuances of event-driven communication. This library was later integrated into AREditor. The second library introduces an object-oriented design with full local state management, significantly simplifying client-side development. These libraries offer a structured, well-documented approach to developing both simple and feature-rich clients, inherently improving the overall accessibility of the ARCOR2 system. By reducing complexity, these libraries lower the entry barrier for developers and greatly accelerate the ARCOR2 client development.