Geometrické optimální řízení robotického hada

Simple item page
but.committeedoc. RNDr. Miroslav Kureš, Ph.D. (předseda) doc. Ing. Pavel Štarha, Ph.D. (místopředseda) Mgr. Irena Hlavičková, Ph.D. (člen) Mgr. Aleš Návrat, Ph.D. (člen) doc. Mgr. Zdeněk Opluštil, Ph.D. (člen)cs
but.defencecs
but.jazykčeština (Czech)
but.programAplikované vědy v inženýrstvícs
but.resultpráce byla úspěšně obhájenacs
dc.contributor.advisorVašík, Petrcs
dc.contributor.authorVechetová, Janacs
dc.contributor.refereeHrdina, Jaroslavcs
dc.date.accessioned2018-10-21T17:09:55Z
dc.date.available2018-10-21T17:09:55Z
dc.date.created2016cs
dc.description.abstractTato bakalářská práce se zabývá popisem robotického hada tzv. trident snake robota, který z hlediska teorie řízení patří mezi neholonomní systémy. Řiditelnost robotického hada je určena základními vektorovými poli avšak pro zajištění lokální řiditelnosti systému je nutné pomocí operace Lieova závorka vytvořit další řídící vektorová pole. Dále jsou navrženy základní algoritmy pohybu hada v prostoru. V závěru jsou pak některé z pohybů hada simulovány v prostředí V-rep.cs
dc.description.abstractThis thesis deals with the description of robotic snake the trident snake robot. From a viewpoint of control theory the robot is classified as a nonholonomic system whose controllability is determined by vector fields. We use the operation Lie bracket to create other necessary control vector fields to ensure local controllability of this system. Then we propose the motion planning algorithm. Finally some of the motions caused by the control vector fields are verified in a simulation environment called V-rep.en
dc.description.markBcs
dc.identifier.citationVECHETOVÁ, J. Geometrické optimální řízení robotického hada [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2016.cs
dc.identifier.other94195cs
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/11012/60555
dc.language.isocscs
dc.publisherVysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrstvícs
dc.rightsStandardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezenícs
dc.subjectneholonomní systémcs
dc.subjecttrident snake robotcs
dc.subjectLieova závorkacs
dc.subjectsimulacecs
dc.subjectV-repcs
dc.subjectnonholonomic systemen
dc.subjecttrident snake roboten
dc.subjectLie bracketen
dc.subjectsimulationen
dc.subjectV-repen
dc.titleGeometrické optimální řízení robotického hadacs
dc.title.alternativeGeometric optimal control of a snake roboten
dc.typeTextcs
dc.type.driverbachelorThesisen
dc.type.evskpbakalářská prácecs
dcterms.dateAccepted2016-06-21cs
dcterms.modified2016-06-21-16:56:36cs
eprints.affiliatedInstitution.facultyFakulta strojního inženýrstvícs
sync.item.dbid94195en
sync.item.dbtypeZPen
sync.item.insts2021.11.12 15:13:08en
sync.item.modts2021.11.12 14:19:46en
thesis.disciplineMatematické inženýrstvícs
thesis.grantorVysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. Ústav matematikycs
thesis.levelBakalářskýcs
thesis.nameBc.cs
Files
Original bundle
Now showing 1 - 3 of 3
Thumbnail Image
Name:
final-thesis.pdf
Size:
3 MB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
final-thesis.pdf
Download
Thumbnail Image
Name:
appendix-1.zip
Size:
2.19 MB
Format:
zip
Description:
appendix-1.zip
Download
Thumbnail Image
Name:
review_94195.html
Size:
8.18 KB
Format:
Hypertext Markup Language
Description:
review_94195.html
Download
Collections
2016