Geometrické optimální řízení robotického hada
Loading...
Date
Authors
ORCID
Advisor
Referee
Mark
B
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství
Abstract
Tato bakalářská práce se zabývá popisem robotického hada tzv. trident snake robota, který z hlediska teorie řízení patří mezi neholonomní systémy. Řiditelnost robotického hada je určena základními vektorovými poli avšak pro zajištění lokální řiditelnosti systému je nutné pomocí operace Lieova závorka vytvořit další řídící vektorová pole. Dále jsou navrženy základní algoritmy pohybu hada v prostoru. V závěru jsou pak některé z pohybů hada simulovány v prostředí V-rep.
This thesis deals with the description of robotic snake the trident snake robot. From a viewpoint of control theory the robot is classified as a nonholonomic system whose controllability is determined by vector fields. We use the operation Lie bracket to create other necessary control vector fields to ensure local controllability of this system. Then we propose the motion planning algorithm. Finally some of the motions caused by the control vector fields are verified in a simulation environment called V-rep.
This thesis deals with the description of robotic snake the trident snake robot. From a viewpoint of control theory the robot is classified as a nonholonomic system whose controllability is determined by vector fields. We use the operation Lie bracket to create other necessary control vector fields to ensure local controllability of this system. Then we propose the motion planning algorithm. Finally some of the motions caused by the control vector fields are verified in a simulation environment called V-rep.
Description
Citation
VECHETOVÁ, J. Geometrické optimální řízení robotického hada [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2016.
Document type
Document version
Date of access to the full text
Language of document
cs
Study field
Matematické inženýrství
Comittee
doc. RNDr. Miroslav Kureš, Ph.D. (předseda)
doc. Ing. Pavel Štarha, Ph.D. (místopředseda)
Mgr. Irena Hlavičková, Ph.D. (člen)
Mgr. Aleš Návrat, Ph.D. (člen)
doc. Mgr. Zdeněk Opluštil, Ph.D. (člen)
Date of acceptance
2016-06-21
Defence
Result of defence
práce byla úspěšně obhájena
Document licence
Standardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezení