Algoritmus ICP (Iterative Closest Point) pro sesazování mraku bodů

Abstract

Tato bakalářská práce se zabývá algoritmem ICP (Iterative Closest Point) pro sesazování mračna bodů. Zaměřuje se zejména na popis klasického algoritmu ICP. Tento algoritmus je modifikován použitím KD-stromu. Práce dále obsahuje popis jednoho možného vylepšení pomocí minimalizace vzdálenosti bodu od roviny. Výsledky byly testovány na reálných datech.This bachelor’s thesis deals with the ICP (Iterative Closest Point) algorithm for point cloud registration. It focuses mainly on the classic ICP algoritm. This algorithm is modified using KD-tree. The thesis also describes one the possible improvements using the point-to-plane minimatization. The results were tested on real-world data set.