Vizualizace pohybu vozidla se čtyřmi řízenými a hnanými koly
Loading...
Date
Authors
ORCID
Advisor
Referee
Mark
A
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství
Abstract
Tato práce se zabývá vývojem prostředí pro vizualizaci pohybu dvoustopého experimentálního vozidla se všemi řiditelnými a hnanými koly popsaného jeho matematickým modelem. Vizualizace umožňuje testování různých dynamických modelů a lze ji ovládat joystickem a programově. Je zde navrhnut algoritmus pro řízení zadních kol vozidla v závislosti na rychlosti vozidla. Tento algoritmus je validován výpočetní simulací i provedeným experimentem. Matematický model experimentálního vozidla je propojen se systémem dSPACE, jenž umožňuje řízení v reálném čase. Je zde řešena vhodnost knihovny MLIB k zápisu a čtení dat při běhu simulace na systému dSPACE.
The aim of the thesis is to develop a graphical interface for visualization of 4WS and 4WD vehicle movement defined by its mathematical model. The visualization allows testing of various dynamic and kinematic models. The visualization is controlled either with joystick or a program input. An algorithm for rear wheels steering in dependence on speed is created and validated with a computational simulation and an experiment. The mathematical model defining the vehicle movement is connected with the dSPACE system enabling real time control. The thesis evaluates advantages and disadvantages of using the MLIB library for communication between dSPACE system and MATLAB.
The aim of the thesis is to develop a graphical interface for visualization of 4WS and 4WD vehicle movement defined by its mathematical model. The visualization allows testing of various dynamic and kinematic models. The visualization is controlled either with joystick or a program input. An algorithm for rear wheels steering in dependence on speed is created and validated with a computational simulation and an experiment. The mathematical model defining the vehicle movement is connected with the dSPACE system enabling real time control. The thesis evaluates advantages and disadvantages of using the MLIB library for communication between dSPACE system and MATLAB.
Description
Citation
BLECHTA, M. Vizualizace pohybu vozidla se čtyřmi řízenými a hnanými koly [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2012.
Document type
Document version
Date of access to the full text
Language of document
cs
Study field
Strojní inženýrství
Comittee
Ing. Lubomír Junek, Ph.D. (předseda)
doc. Ing. Jana Horníková, Ph.D. (místopředseda)
Ing. Pavel Švancara, Ph.D. (člen)
Ing. Jaroslav Kovařík (člen)
doc. Ing. Luboš Náhlík, Ph.D. (člen)
doc. Ing. Tomáš Návrat, Ph.D. (člen)
doc. Ing. Vladimír Fuis, Ph.D. (člen)
doc. Ing. Zdeněk Florian, CSc. (člen)
Date of acceptance
2012-06-19
Defence
Diplomant prezentoval běhen 10 minut svoji bakalářskou práci a následně odpověděl na všechny otázky oponenta i další otázky členů komise.
Result of defence
práce byla úspěšně obhájena
Document licence
Standardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezení