Lokalizace a navigace dronu ve známém prostředí bez využití GNSS

Abstract

Táto práca sa zaoberá vývojom lokalizačného systému bez využitia GNSS. V prvej časti práce sú charakterizované technológie, ktoré je možné použiť na určovanie polohy v priestore. Taktiež sú opísané metódy určovania vzdialenosti medzi vysielačom a prijímačom. V ďalšej časti práce je vysvetlený spôsob komunikácie ROS-u s letovým kontrolérom Pix-\\Hawk. Na základe získaných poznatkov je opísaný výber vhodnej technológie a metódy určovania vzdialenosti medzi vysielačom a prijímačom.This thesis is aimed at development of the localization system without using GNSS. The first part describes technologies, enable determination of position in the area. Methods for determining distance between transmitter and receiver are also described. In the next part of the thesis describes ROS communication form with flight controller PixHawk. On the basis of the acquired knowledge is described choosage of preferred technology and method of determination of the distance between transmitter and receiver.