Lokalizace mobilního robota v prostředí
Loading...
Date
Authors
Urban, Daniel
Advisor
Referee
Mark
E
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta informačních technologií
ORCID
Abstract
Táto diplomová práca sa zaoberá problematikou lokalizácie mobilného robota v prostredí, na základe senzorických 2D a 3D dát a záznamov z minulosti. Práca je zameraná na detekciu robotom už navštívených miest. Implementovaný systém je vhodný k detekcii slučiek, k čomu využíva 3D Gestalt deskriptory. Výstupom systému sú odpovedajúce pozície, na ktorých sa už robot nachádzal. Funkčnosť systému bola testovaná a vyhodnotená na LiDAR-ových dátach.
This diploma thesis deals with the problem of mobile robot localisation in the environment based on current 2D and 3D sensor data and previous records. Work is focused on detecting previously visited places by robot. The implemented system is suitable for loop detection, using the Gestalt 3D descriptors. The output of the system provides corresponding positions on which the robot was already located. The functionality of the system has been tested and evaluated on LiDAR data.
This diploma thesis deals with the problem of mobile robot localisation in the environment based on current 2D and 3D sensor data and previous records. Work is focused on detecting previously visited places by robot. The implemented system is suitable for loop detection, using the Gestalt 3D descriptors. The output of the system provides corresponding positions on which the robot was already located. The functionality of the system has been tested and evaluated on LiDAR data.
Description
Keywords
Lokalizácia mobilného robota , uzatváranie slučiek , detekcia slučiek , mobilný robot , rozpoznanie polohy , odometria , akumulácia chyby , deskriptory , kľúčové body , 3D Gestalt deskriptor , Localisation of mobile robot , loop closure , loop detection , mobile robot , place recognition , odometry , error accumulation , descriptors , keypoints , 3D Gestalt descriptor
Citation
URBAN, D. Lokalizace mobilního robota v prostředí [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta informačních technologií. 2018.
Document type
Document version
Date of access to the full text
Language of document
cs
Study field
Počítačová grafika a multimédia
Comittee
prof. Dr. Ing. Jan Černocký (předseda)
doc. Ing. Lukáš Burget, Ph.D. (místopředseda)
Ing. Michal Hradiš, Ph.D. (člen)
doc. Ing. Vladimír Janoušek, Ph.D. (člen)
doc. Ing. Petr Sedlák, Ph.D. (člen)
Ing. Aleš Smrčka, Ph.D. (člen)
Date of acceptance
2018-06-20
Defence
Student nejprve prezentoval výsledky, kterých dosáhl v rámci své práce. Komise se poté seznámila s hodnocením vedoucího a posudkem oponenta práce. Student následně odpověděl na otázky oponenta a na další otázky přítomných. Komise se na základě posudku oponenta, hodnocení vedoucího, přednesené prezentace a odpovědí studenta na položené otázky rozhodla práci hodnotit stupněm dostatečně. Otázky u obhajoby: Popište prosím jak přesně definujete, že se robot dostal na stejnou pozici pro účely vaší práce? Stačí aby byl vidět stejný objekt? Nebo vzdálenost musí menší než x? Proč využíváte pouze mračna bodů a nikoli obrazovou informaci?
Result of defence
práce byla úspěšně obhájena