Inverzní kinematika robotického ramene s předepsanou trajektorií efektoru pomocí geometrické algebry

Simple item page
but.committeeprof. RNDr. Miroslav Doupovec, CSc., dr. h. c. (předseda) doc. Mgr. Petr Vašík, Ph.D. (místopředseda) Ing. Josef Bednář, Ph.D. (člen) Ing. Mgr. Eva Mrázková, Ph.D. (člen) RNDr. Radovan Potůček, Ph.D. (člen)cs
but.defenceStudent prezentoval práci, byly přečteny posudky vedoucího a oponenta. doc. Vašík vyzdvihl kvalitu textu práce, čitelnost, preciznost. Otázky. 1. Student definicemi na slidu rozebral pojmy volná alebra, Cliffordova algebra, geometrická algebra. Spolu s doc. Vašíkem řešili problém s dimenzí prostoru. 2. Student uvedl definici na slidu. 3. Student vypracoval rozsáhlé řešení problému. S doc. Vašíkem došel s velmi jednoduchému řešení úlohy, které ho původně nenapadlo. prof. Doupovec: Stereografická projekce a vztah k práci. Stručná odpověď. prof. Doupovec: Některé pojmy máte v práci anglicky, nejsou české pojmy? Student: Plno pojmů je zažitých v angličtině, nepřekládal. prof. Doupovec: co je to algebra. Rychlá odpověď.cs
but.jazykčeština (Czech)
but.programMatematické inženýrstvícs
but.resultpráce byla úspěšně obhájenacs
dc.contributor.advisorVašík, Petrcs
dc.contributor.authorProcházka, Ludvíkcs
dc.contributor.refereeNávrat, Alešcs
dc.date.accessioned2022-06-15T06:54:45Z
dc.date.available2022-06-15T06:54:45Z
dc.date.created2022cs
dc.description.abstractV této práci najdeme nejen řešení úlohy inverzní kinematiky, ale i úvod do teorie geometrických algeber. Těžištěm práce je popis konformní geometrické algebry CGA, kterou využíváme k řešení inverzní kinematiky robotického ramene v rovině. Součástí práce je i příloha obsahující algoritmy k vyřešení inverzní kinematiky robotického ramene i při požadavku na trajektorii efektoru.cs
dc.description.abstractIn this thesis we find not only solution of inverse kinematics problem, but also an introduction to the theory of geometric algebras. The focus of the thesis is the description of conformal geometric algebra CGA, which we use to solve the planar inverse kinematics of the serial robotic arm. Part of the work is an attachment containing algorithms for solving inverse kinematics of the serial robotic arm when specific trajectory is required.en
dc.description.markAcs
dc.identifier.citationPROCHÁZKA, L. Inverzní kinematika robotického ramene s předepsanou trajektorií efektoru pomocí geometrické algebry [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2022.cs
dc.identifier.other140347cs
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/11012/205367
dc.language.isocscs
dc.publisherVysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrstvícs
dc.rightsStandardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezenícs
dc.subjectinverzní kinematikacs
dc.subjectgeometrická algebracs
dc.subjectkonformní geometrická algebracs
dc.subjectrobotické ramenocs
dc.subjectinverse kinematicsen
dc.subjectgeometric algebraen
dc.subjectconformal geometric algebraen
dc.subjectrobotic armen
dc.titleInverzní kinematika robotického ramene s předepsanou trajektorií efektoru pomocí geometrické algebrycs
dc.title.alternativeInverse Kinematics of a Serial Robot Arm with a Given Effector Trajectory in Geometric Algebraen
dc.typeTextcs
dc.type.driverbachelorThesisen
dc.type.evskpbakalářská prácecs
dcterms.dateAccepted2022-06-14cs
dcterms.modified2022-06-14-10:08:14cs
eprints.affiliatedInstitution.facultyFakulta strojního inženýrstvícs
sync.item.dbid140347en
sync.item.dbtypeZPen
sync.item.insts2022.06.15 08:54:45en
sync.item.modts2022.06.15 08:14:46en
thesis.disciplinebez specializacecs
thesis.grantorVysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. Ústav matematikycs
thesis.levelBakalářskýcs
thesis.nameBc.cs
Files
Original bundle
Now showing 1 - 3 of 3
Thumbnail Image
Name:
final-thesis.pdf
Size:
4.42 MB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
final-thesis.pdf
Download
Thumbnail Image
Name:
appendix-1.zip
Size:
169.83 KB
Format:
zip
Description:
appendix-1.zip
Download
Thumbnail Image
Name:
review_140347.html
Size:
8.38 KB
Format:
Hypertext Markup Language
Description:
review_140347.html
Download
Collections
2022