Zpracování lokalizačních dat a jejich přesnosti

Abstract

Práce se zaměřuje na korekci lokalizačních dat vzhledem k umístění snímačů na robotu. Dále řeší přepočet mezi souřadnicovými systémy WGS-84, ETRS-89 a lokálními souřadnicemi. Pro lokalizační data jsou navrženy vhodné chybové charakteristiky a jejich transformace. Tyto body byly implementovány do knihovny v jazyce C# jako jednotlivé třídy pro snímače polohy a snímače orientace. Třídy byly vytvořeny nejprve pro jednoosé senzory, z nichž jsou následně odvozeny třídy víceosých senzorů. Implementace byla ověřena na experimentu s robotem envMap. Výsledky experimentu ukazují, že korekce je implementována správně a je možné jí dále využít. Chybové charakteristiky uvedené v práci charakterizují nejistotu měření lokalizačních dat a je možné je využít v dalším zpracování.This work is focused on correction of localization data, relative to them location of the sensor on robot. Also solves the conversion between coordinate systems WGS-84, ETRS-89 and local coordinate system. For localization data are designed error characteristics and thier transformation.These points have been implemented in C# as individual classes for position sensors and sensors orientation. Classes were firstly developer for single-axis sensors and they are base for multi-axis sensors. The implementation has been verified in the experiment with the robot envMap. Experiment results show that the correction is implemented properly and can be further used. Error characteristics listed in the work characterize the measurement uncertainty of location data and can be used in further processing.