Geometrické řízení hadu podobného robota

Simple item page
but.committeedoc. RNDr. Miroslav Kureš, Ph.D. (předseda) Mgr. Jana Hoderová, Ph.D. (místopředseda) RNDr. Rudolf Hlavička, CSc. (člen) RNDr. Karel Mikulášek, Ph.D. (člen) doc. Mgr. Zdeněk Opluštil, Ph.D. (člen)cs
but.defenceStudent prezentoval výsledky svojí bakalařské práce na téma: Geometrické řízení hadu podobného robota. Následně odpovídal na otázky komise.cs
but.jazykčeština (Czech)
but.programAplikované vědy v inženýrstvícs
but.resultpráce byla úspěšně obhájenacs
dc.contributor.advisorNávrat, Alešcs
dc.contributor.authorJašek, Dominikcs
dc.contributor.refereeHrdina, Jaroslavcs
dc.date.created2018cs
dc.description.abstractTato práce se zabývá neholonomní mechanikou, popisem neholonomních podmínek a algoritmy řízení. Konkrétně je popsán model 4-článkového hada. Z kinematických rovnic jsou odvozena dvě základní řídicí vektorová pole, pomocí Lieovy závorky vektorových polí jsou pak doplněna o čtyři další. Pomocí těchto vektorových polí je navržen algoritmus řízení hada. V závěru práce je v simulačním prostředí V-REP aplikován serpenoidní input.cs
dc.description.abstractThis thesis deals with the nonholonomic mechanics, description of nonholonomic constraints and the control algorithms. In particular it focuses on snake with 4 links. From kinematic equations we derive elementary vector fields, later four more are added thanks to Lie bracket. Using these vector fields we are able to devise an algorithm for controling the snake. Furthermore, the thesis also includes a serpenoid input applicated in the simulation enviroment V-REP.en
dc.description.markAcs
dc.identifier.citationJAŠEK, D. Geometrické řízení hadu podobného robota [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2018.cs
dc.identifier.other109336cs
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/11012/83665
dc.language.isocscs
dc.publisherVysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrstvícs
dc.rightsStandardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezenícs
dc.subjectTeorie řízenícs
dc.subjectLieova závorkacs
dc.subjectpiecewise inputcs
dc.subjectV-REPcs
dc.subjectControl theoryen
dc.subjectLie bracketen
dc.subjectpiecewise inputen
dc.subjectV-REPen
dc.titleGeometrické řízení hadu podobného robotacs
dc.title.alternativeGeometric control of a snake-like roboten
dc.typeTextcs
dc.type.driverbachelorThesisen
dc.type.evskpbakalářská prácecs
dcterms.dateAccepted2018-06-18cs
dcterms.modified2018-06-20-12:41:42cs
eprints.affiliatedInstitution.facultyFakulta strojního inženýrstvícs
sync.item.dbid109336en
sync.item.dbtypeZPen
sync.item.insts2025.03.26 07:53:28en
sync.item.modts2025.01.15 17:24:00en
thesis.disciplineMatematické inženýrstvícs
thesis.grantorVysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. Ústav matematikycs
thesis.levelBakalářskýcs
thesis.nameBc.cs
Files
Original bundle
Now showing 1 - 3 of 3
Thumbnail Image
Name:
final-thesis.pdf
Size:
2 MB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
final-thesis.pdf
Download
Thumbnail Image
Name:
appendix-1.zip
Size:
1.45 MB
Format:
zip
Description:
appendix-1.zip
Download
Thumbnail Image
Name:
review_109336.html
Size:
6.77 KB
Format:
Hypertext Markup Language
Description:
file review_109336.html
Download
Collections
2018