but.committee	prof. Ing. Lukáš Sekanina, Ph.D. (předseda) doc. Ing. Jiří Jaroš, Ph.D. (místopředseda) Ing. Michal Bidlo, Ph.D. (člen) doc. RNDr. Milan Češka, Ph.D. (člen) Ing. Lukáš Kekely, Ph.D. (člen) Ing. Tomáš Martínek, Ph.D. (člen)	cs
but.defence	Student nejprve prezentoval výsledky, kterých dosáhl v rámci své práce. Komise se poté seznámila s hodnocením vedoucího a posudkem oponenta práce. Student následně odpověděl na otázky oponenta a na další otázky přítomných. Komise se na základě posudku oponenta, hodnocení vedoucího, přednesené prezentace a odpovědí studenta na položené otázky rozhodla práci hodnotit stupněm A. Otázky u obhajoby: Jaké záležitosti bude zapotřebí změnit či upravit, aby realizovaný systém mohl být nasazený v komerční aplikaci? Jaké výhody má USB a jaké CAN sběrnice?	cs
but.jazyk	čeština (Czech)
but.program	Informační technologie	cs
but.result	práce byla úspěšně obhájena	cs
dc.contributor.advisor	Orság, Filip	cs
dc.contributor.author	Kyzlink, Jiří	cs
dc.contributor.referee	Goldmann, Tomáš	cs
dc.date.accessioned	2020-07-20T19:58:01Z
dc.date.available	2020-07-20T19:58:01Z
dc.date.created	2020	cs
dc.description.abstract	Tato diplomová práce se zabývá návrhem a realizací vestavěného zařízení (modulu), určeného k řízení robotické ruky. S nadřízeným systémem komunikuje prostřednictví USB a dle zadaných příkazů plynule pohybuje koncovým efektorem robotické ruky. Modul se skládá ze dvou oboustranných desek plošných spojů. První dovoluje připojení modulu na sběrnici CAN, zajišťuje spolehlivé napájení manipulátoru i obou částí modulu. Druhá, výpočetní deska, obsahuje výkonný mikropočítač umožňující komunikaci s inteligentními servomotory tvořící robotickou ruku a výpočet kinematických úloh dle požadavků nadřízeného systému. V rámci práce byla vyvinuta i aplikace umožňující ovládání manipulátoru pomocí grafického nebo webového rozhraní. Práce popisuje použité sběrnice, nástroje a postupy aplikované při návrhu zařízení i implementaci softwarového řešení. Na závěr byla provedena měření dokazující řádové zlepšení odezvy při komunikaci se servomotory i plynulosti pohybu manipulátoru oproti dříve používanému řešení.	cs
dc.description.abstract	This diploma thesis deals with a design and implementation of an embedded device (module), used to control a robotic manipulator. The module instructs servomotors of the manipulator to move according to the commands received via USB interface. The module consists of two double-sided printed circuit boards. The first one allows connection to the CAN bus, redundant and thus reliable power supply for servomotors as well as the whole module. The second board, compute oriented one, embeds powerful microcontroller used to communicate with the servomotors and to solve the kinematics tasks. As a part of the thesis a graphical user interface as well as a web-oriented interface were developed. Both interfaces allow full control of the manipulator. All the communicating buses, tools and methods used during the design and implementation phases of the work are described in the thesis. Finally, measurements proved improvement of the motion smoothness and response times in several orders of magnitude in comparison to the previous system.	en
dc.description.mark	A	cs
dc.identifier.citation	KYZLINK, J. Vestavěné zařízení pro řízení robotické ruky [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta informačních technologií. 2020.	cs
dc.identifier.other	129328	cs
dc.identifier.uri	http://hdl.handle.net/11012/192508
dc.language.iso	cs	cs
dc.publisher	Vysoké učení technické v Brně. Fakulta informačních technologií	cs
dc.rights	Standardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezení	cs
dc.subject	vestavěný systém	cs
dc.subject	STM32	cs
dc.subject	ARM	cs
dc.subject	robotická ruka	cs
dc.subject	návrh DPS	cs
dc.subject	multiplexování napájení	cs
dc.subject	inverzní kinematika	cs
dc.subject	embedded system	en
dc.subject	STM32	en
dc.subject	ARM	en
dc.subject	robotic manipulator	en
dc.subject	PCB layout	en
dc.subject	power multiplexing	en
dc.subject	inverse kinematics	en
dc.title	Vestavěné zařízení pro řízení robotické ruky	cs
dc.title.alternative	Embedded Device for Robotic Arm Control	en
dc.type	Text	cs
dc.type.driver	masterThesis	en
dc.type.evskp	diplomová práce	cs
dcterms.dateAccepted	2020-07-16	cs
dcterms.modified	2020-07-17-14:44:24	cs
eprints.affiliatedInstitution.faculty	Fakulta informačních technologií	cs
sync.item.dbid	129328	en
sync.item.dbtype	ZP	en
sync.item.insts	2021.11.22 23:09:59	en
sync.item.modts	2021.11.22 22:50:06	en
thesis.discipline	Počítačové a vestavěné systémy	cs
thesis.grantor	Vysoké učení technické v Brně. Fakulta informačních technologií. Ústav inteligentních systémů	cs
thesis.level	Inženýrský	cs
thesis.name	Ing.	cs

Vestavěné zařízení pro řízení robotické ruky

Files

Original bundle

Collections