but.committee	prof. Ing. Jindřich Petruška, CSc. (předseda) mjr. Ing. Václav Křivánek, Ph.D. (člen) Mgr. Šimon Řeřucha, Ph.D. (člen) doc. Ing. Robert Grepl, Ph.D. (člen) doc. Mgr. Jaroslav Hrdina, Ph.D. (člen) RNDr. Vladimír Opluštil (člen)	cs
but.defence	Teoretický přínos práce spočívá s komplexním pohledu na problematiku tvorby lokálních map, návrhu algoritmu a jeho ověření na simulovaných i reálných datech z měření.	cs
but.jazyk	čeština (Czech)
but.program	Aplikované vědy v inženýrství	cs
but.result	práce byla úspěšně obhájena	cs
dc.contributor.advisor	Krejsa, Jiří	cs
dc.contributor.author	Králík, Jan	cs
dc.contributor.referee	Řeřucha, Šimon	cs
dc.contributor.referee	Křivánek, Václav	cs
dc.date.created	2024	cs
dc.description.abstract	Dizertační práce se zabývá mapováním prostoru pomocí multiagentních robotických systémů. Práce se zaměřuje na reprezentaci prostoru pomocí úseček a jeho podrobnější popis pomocí dalších křivek. V první části práce se vyvíjí robustní segmentační algoritmus umožňující převod mraku bodů změřeného pomocí LiDARu na úsečky. Následně je vyvinutá metoda segmentace porovnána s doposud používanými metodami. Poté se zpracovává mapa pro jeden robot, kde se řeší problémy uzavírání smyček. Následně se zabývá spojováním více map do jedné, aby systém mohl pracovat s multiagentnímy systémy. Důležitou součástí práce je i možnost lokalizace robotu v úsečkové mapě bez nutnosti převodu mapy robotu na křivky. Poslední částí práce je generování globální trasy robotů na základě topologické mapy, která je v průběhu mapování též vytvářena. Na závěr jsou dosažené výsledky zhodnoceny.	cs
dc.description.abstract	The thesis focuses on mapping space using multi-agent robotic systems. The work emphasizes the representation of space using line segments and its detailed description using additional curves. In the first part of the work, a robust segmentation algorithm is developed to convert point cloud data measured by LiDAR into line segments. Afterwards, the developed segmentation method is compared with previously used methods. Then, a map is processed for a single robot, where loop closure problems are solved. Next, the merging of multiple maps into one is solved to enable the system to work with multi-agent robotic systems. An important part of the work is also the ability to localize the robot in the line segments map without the need to convert the robot map into curves. The final part of the work involves generating global paths for robots based on a topological map, which is also created during the mapping process. In conclusion, the achieved results are evaluated.	en
dc.description.mark	P	cs
dc.identifier.citation	KRÁLÍK, J. Mapování prostředí multiagentními robotickými systémy bez vzájemné komunikace [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2024.	cs
dc.identifier.other	163158	cs
dc.identifier.uri	http://hdl.handle.net/11012/249654
dc.language.iso	cs	cs
dc.publisher	Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství	cs
dc.rights	Standardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezení	cs
dc.subject	SLAM	cs
dc.subject	segmentace	cs
dc.subject	úsečková mapa	cs
dc.subject	topologická mapa	cs
dc.subject	uzavírání smyček	cs
dc.subject	mapování	cs
dc.subject	2D mapa	cs
dc.subject	lokalizace v mapě	cs
dc.subject	Python	cs
dc.subject	ROS	cs
dc.subject	SLAM	en
dc.subject	segmentation	en
dc.subject	line segment map	en
dc.subject	topological map	en
dc.subject	loop closure	en
dc.subject	mapping	en
dc.subject	2D map	en
dc.subject	localication	en
dc.subject	python	en
dc.subject	ROS	en
dc.title	Mapování prostředí multiagentními robotickými systémy bez vzájemné komunikace	cs
dc.title.alternative	Mapping of Surroundings by Multiagent Robotic Systems without Interagent Communication	en
dc.type	Text	cs
dc.type.driver	doctoralThesis	en
dc.type.evskp	dizertační práce	cs
dcterms.dateAccepted	2024-09-20	cs
dcterms.modified	2024-09-25-12:13:43	cs
eprints.affiliatedInstitution.faculty	Fakulta strojního inženýrství	cs
sync.item.dbid	163158	en
sync.item.dbtype	ZP	en
sync.item.insts	2025.03.27 15:38:12	en
sync.item.modts	2025.02.26 05:32:57	en
thesis.discipline	Inženýrská mechanika	cs
thesis.grantor	Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. Ústav mechaniky těles, mechatroniky a biomechaniky	cs
thesis.level	Doktorský	cs
thesis.name	Ph.D.	cs

Mapování prostředí multiagentními robotickými systémy bez vzájemné komunikace

Files

Original bundle

Collections