Analýza robustnosti měření AHRS jednotky

Abstract

Tato práce se zabývá měřením levných MEMS senzorů a jejich nepřesnosti měření způsobené vlivem zrychlení, tento efekt je v anglické literatuře popsán jako G-sensitivity. Cílem bylo uvést do chodu testovací stanici, navrhnout elektroniku obsahující mikrokontroler, který pomocí bezdrátového modulu posílá naměřené informace do počítače, zde pomocí vhodného algoritmu odhadovat úhel natočení senzoru a navrhnout kompenzační algoritmus, který by potlačil působení zrychlení. Naměřená data byla zpracována pomocí Madgwickova algoritmu, kdy během působení zrychlení docházelo k chybě naměřeného úhlu natočení.This work deals with the measurement of low cost MEMS sensors and their measurement inaccuracy caused by acceleration, this effect is described as G-sensitivity. The aim was to put the test station into operation, to design electronics containing a microcontroller, which sends the measured information to a computer using a wireless module, here to estimate the angle of rotation of the sensor using a suitable algorithm and to design a compensation algorithm to suppress the effect of acceleration. The measured data were processed using Madgwick's algorithm, where the error of the measured angle of rotation occurred during the action of acceleration.