Lokalizace mobilního robota a mapování pomocí Kalmanovy filtrace
Loading...
Date
Authors
Caha, Matěj
Advisor
Referee
Mark
D
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta informačních technologií
ORCID
Abstract
Cílem této bakalářské práce je navrhnout metodu lokalizace a mapování (zvané SLAM) pomocí mobilního robota s ohledem na jeho senzorický systém a pohyb ve vnitřních statických prostorách. Pro metodu SLAM využít Kalmanovy filtrace a toto navržené řešení implementovat. V této práci je také rozebrána problematika odometrie a problematika extrakce a asociace vhodných význačných bodů.
The goal of this bachelor's thesis is design a method for localization and mapping (called SLAM) for mobile robot considering its senzoric system and movement in indoor static enviroment. In this thesis is analyzed the odometry problem and the problem of landmarks extraction and association.
The goal of this bachelor's thesis is design a method for localization and mapping (called SLAM) for mobile robot considering its senzoric system and movement in indoor static enviroment. In this thesis is analyzed the odometry problem and the problem of landmarks extraction and association.
Description
Keywords
SLAM , Simultánní lokalizace a mapování , Kalmanova filtrace , Extended Kalman Filter , odometrie , význačné body v prostředí , extrakce význačných bodů , asociace význačných bodů , architektura mobilního robota , SLAM , Simultaneous localization and mapping , Kalman filtration , Extended Kalaman Filter , odometry , landmarks in enviroment , landmarks extraction , landmarks association , mobile robot archotecture
Citation
CAHA, M. Lokalizace mobilního robota a mapování pomocí Kalmanovy filtrace [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta informačních technologií. 2011.
Document type
Document version
Date of access to the full text
Language of document
cs
Study field
Informační technologie
Comittee
doc. Ing. František Zbořil, CSc. (předseda)
doc. Ing. Vladimír Drábek, CSc. (místopředseda)
doc. Ing. Radek Burget, Ph.D. (člen)
Ing. Radek Kočí, Ph.D. (člen)
Dr. Ing. Petr Peringer (člen)
Date of acceptance
2011-06-15
Defence
Student nejprve prezentoval výsledky, kterých dosáhl v rámci své práce. Komise se pak seznámila s hodnocením vedoucího a posudkem oponenta práce. Student následně odpověděl na otázku oponenta a na další otázky přítomných. Komise se na základě posudku oponenta, hodnocení vedoucího, přednesené prezentace a odpovědí studenta na položené otázky rozhodla práci hodnotit stupněm " D ". Otázky u obhajoby: Jasně a stručně uveďte, co je vaší vlastní prací a co je převzato (např. použité knihovny).
Result of defence
práce byla úspěšně obhájena