Hybridní řídicí systém pro quadrokoptéru
Loading...
Date
Authors
Sojka, Stanislav
Advisor
Referee
Mark
B
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta informačních technologií
ORCID
Abstract
Tato diplomová práce se zabývá návrhem a teoretickým popisem hybridního řídicího systému pro quadrokoptéru. Uvádí matematický model stroje, použité senzory, jejich principy a popis jednotlivých výpočetních uzlů. Práce ukazuje návrh architektury systému a schéma komunikačních kanálů mezi jednotlivými bloky. Implementační část se zabývá konkrétním použitím výpočetních uzlů/senzorů a jejich nastavením. V textu jsou demonstrovány zprávy posílané mezi jednotlivými výpočetními uzly a řídicí smyčky stroje. Dále práce popisuje způsob testování senzorů, naměřené výsledky a techniky pro jejich zlepšení.
This thesis deals with the design and theoretical description of the hybrid control system for quadrocopter. First, a mathematical model is presented, sensors needed for development and their principles. This work shows the system architecture design and scheme of communication channels between the blocks. Implementation section discusses specific uses of computing nodes/sensors and their settings. In this thesis there are illustrated messages sent between computing nodes and the control loop machine. It also describes how to test the sensors, measurement results and techniques for improvement.
This thesis deals with the design and theoretical description of the hybrid control system for quadrocopter. First, a mathematical model is presented, sensors needed for development and their principles. This work shows the system architecture design and scheme of communication channels between the blocks. Implementation section discusses specific uses of computing nodes/sensors and their settings. In this thesis there are illustrated messages sent between computing nodes and the control loop machine. It also describes how to test the sensors, measurement results and techniques for improvement.
Description
Keywords
Quadrokoptéra , matematický model quadrokoptéry , PID regulátor , gyroskop , akcelerometr , magnetometr , barometr , I2C , Wi-Fi , Bluetooth , PWM. , Quadrocopter , mathematical model of quadcopter , PID controller , gyroscope , accelerometer , magnetometer , barometer , I2C , Wi-Fi , Bluetooth , PWM.
Citation
SOJKA, S. Hybridní řídicí systém pro quadrokoptéru [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta informačních technologií. 2013.
Document type
Document version
Date of access to the full text
Language of document
cs
Study field
Bezpečnost informačních technologií
Comittee
doc. RNDr. Pavel Smrž, Ph.D. (předseda)
prof. Ing. Miroslav Švéda, CSc. (místopředseda)
doc. Ing. Radek Burget, Ph.D. (člen)
doc. Mgr. Lukáš Holík, Ph.D. (člen)
Prof. RNDr. Milan Mišovič, CSc. (člen)
doc. Ing. Ondřej Ryšavý, Ph.D. (člen)
Date of acceptance
2013-06-20
Defence
Student nejprve prezentoval výsledky, kterých dosáhl v rámci své práce. Komise se pak seznámila s hodnocením vedoucího a posudkem oponenta práce. Student následně odpověděl na otázky oponenta a na další otázky přítomných. Komise se na základě posudku oponenta, hodnocení vedoucího, přednesené prezentace a odpovědí studenta na položené otázky rozhodla práci hodnotit stupněm B. Otázky u obhajoby: Proč byl zvolen mobilní telefon jako platforma pro navigační systém? Jaké úpravy by bylo potřeba provést pro použití jiných platforem (například Raspberry Pi nebo CubieBoard)?
Result of defence
práce byla úspěšně obhájena