Návrh řízení všesměrového mobilního robotu O3-X

Simple item page
but.committeeprof. Ing. Vladimír Vašek, CSc. (předseda) prof. Ing. Jiří Tůma, CSc. (místopředseda) prof. Ing. Pavel Ošmera, CSc. (člen) Prof.Ing.Tomáš Saloky,CSc. (člen) Doc.Ing.Eva Kureková,CSc. (člen) Doc.Ing.Ondrej Liška,CSc. (člen)cs
but.jazykčeština (Czech)
but.programStrojní inženýrstvícs
but.resultpráce byla úspěšně obhájenacs
dc.contributor.advisorMatoušek, Radomilcs
dc.contributor.authorOlša, Petrcs
dc.contributor.refereeOšmera, Pavelcs
dc.date.created2010cs
dc.description.abstractPředmětem této diplomové práce je návrh řízení robotu se třemi všesměrovými koly. Model řízení je navržen pro všesměrovou platformu robotu poháněnou motory od firmy Maxon s inteligentní řídící jednotkou EPOS. Návrh řízeni obsahuje: ?- Navržení souřadných systémů a převodu mezi nimi ?- Navržení kinematického modelu soustavy - Vytvoření knihoven pro řízení a komunikaci s jednotkou EPOS ?- Vytvoření aplikace pro simulaci daného problému ?- Návrh trajektorie dráhy ?- Ověření přesnosti a funkčnosti daného modelu Navržené řešení bylo založeno na rovnoměrně zrychleném pohybu a bylo uvažováno maximální zrychlení kol, aby nedošlo k jejich prokluzu. U navrženého modelu byla částečně ověřena funkčnost.cs
dc.description.abstractThis thesis deals with the design of a three-wheeled omni-directional robot control. The model of control is designed for robot´s omni-directional platform driven by maxon motor with the intelligent positioning controller EPOS. The design of control contains: - installation of the coordinated systems and transformation from one of them into another - design of system´s kinematical model - creation of classes for control and communication with EPOS - creation of the simulative program - planning of the mobile robot´s path - verification that the system is working The solution was based on continuous accelerated motion and the maximal acceleration of wheels was concerned, so that the slip would be suppressed. The function of the model was partly verified.en
dc.description.markAcs
dc.identifier.citationOLŠA, P. Návrh řízení všesměrového mobilního robotu O3-X [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2010.cs
dc.identifier.other29766cs
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/11012/18348
dc.language.isocscs
dc.publisherVysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrstvícs
dc.rightsStandardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezenícs
dc.subject.NETcs
dc.subjectC#cs
dc.subjectMCE EPOScs
dc.subjectmotory Maxoncs
dc.subjecttříkolový všesměrový podvozekcs
dc.subjectvšesměrová kolacs
dc.subjectrobotcs
dc.subjectrychlostní řízenícs
dc.subjectinverzní úloha kinematikycs
dc.subjectdiskretizace dráhycs
dc.subject.NETen
dc.subjectC#en
dc.subjectMCD EPOSen
dc.subjectMaxon motoren
dc.subjectthree-wheeled omnidirectional platformen
dc.subjectOmni-directional wheelen
dc.subjectvelocity controlen
dc.subjectinverse task of kinematicsen
dc.subjectpaht discretizationen
dc.titleNávrh řízení všesměrového mobilního robotu O3-Xcs
dc.title.alternativeDesign of omni directional mobile robot (O3-X) controlen
dc.typeTextcs
dc.type.drivermasterThesisen
dc.type.evskpdiplomová prácecs
dcterms.dateAccepted2010-06-14cs
dcterms.modified2010-08-31-10:45:15cs
eprints.affiliatedInstitution.facultyFakulta strojního inženýrstvícs
sync.item.dbid29766en
sync.item.dbtypeZPen
sync.item.insts2025.03.27 06:49:25en
sync.item.modts2025.01.15 22:41:39en
thesis.disciplineAplikovaná informatika a řízenícs
thesis.grantorVysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. Ústav automatizace a informatikycs
thesis.levelInženýrskýcs
thesis.nameIng.cs
Files
Original bundle
Now showing 1 - 2 of 2
Thumbnail Image
Name:
final-thesis.pdf
Size:
4.7 MB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
final-thesis.pdf
Download
Thumbnail Image
Name:
review_29766.html
Size:
6.59 KB
Format:
Hypertext Markup Language
Description:
file review_29766.html
Download
Collections
2010