Metody současné sebelokalizace a mapování pro hloubkové kamery

Simple item page
but.committeeprof. Ing. Václav Hlaváč, CSc. (předseda) prof. Ing. Luděk Žalud, Ph.D. (místopředseda) prof. Ing. Petr Pivoňka, CSc. (člen) Ing. Stanislav Klusáček, Ph.D. (člen) Ing. Radek Štohl, Ph.D. (člen)cs
but.defenceStudent obhájil diplomovou práci bez výhrad.cs
but.jazykangličtina (English)
but.programElektrotechnika, elektronika, komunikační a řídicí technikacs
but.resultpráce byla úspěšně obhájenacs
dc.contributor.advisorŽalud, Luděken
dc.contributor.authorLigocki, Adamen
dc.contributor.refereeJelínek, Alešen
dc.date.created2017cs
dc.description.abstractTato diplomová práce se zabývá tvorbou fúze pozičních dat z existující realtimové im- plementace vizuálního SLAMu a kolové odometrie. Výsledkem spojení dat je potlačení nežádoucích chyb u každé ze zmíněných metod měření, díky čemuž je možné vytvořit přesnější 3D model zkoumaného prostředí. Práce nejprve uvádí teorií potřebnou pro zvládnutí problematiky 3D SLAMu. Dále popisuje vlastnosti použitého open source SLAM projektu a jeho jednotlivé softwarové úpravy. Následně popisuje principy spo- jení pozičních informací získaných vizuálními a odometrickými snímači, dále uvádí popis diferenciálního podvozku, který byl použit pro tvorbu kolové odometrie. Na závěr práce shrnuje výsledky dosažené datovou fúzí a srovnává je s původní přesností vizuálního SLAMu.en
dc.description.abstractThis Master’s thesis deals with existing visual SLAM and wheel odometry data fusion. The result of this data connection is the possibility of suppressing measurement error of each position estimation method and creating more accurate 3D model of examined environment. At the beginning this thesis is aiming on theoretical principles that are nec- essary to deal with 3D SLAM.Next, the features of used open source SLAM project and its modi cations are described. Then the principles of visual and wheel odometry data fusion are explained, followed by speci cation of di erential chassis used for odometry. In conclusion, the thesis summarises the results obtained by data fusion and compares them with the original accuracy of visual SLAM.cs
dc.description.markAcs
dc.identifier.citationLIGOCKI, A. Metody současné sebelokalizace a mapování pro hloubkové kamery [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. 2017.cs
dc.identifier.other102789cs
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/11012/65115
dc.language.isoencs
dc.publisherVysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologiícs
dc.rightsStandardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezenícs
dc.subjectRGB-D kameraen
dc.subjectSLAMen
dc.subjectKinecten
dc.subjectOdometrieen
dc.subjectFůze daten
dc.subjectSLAMcs
dc.subjectVisual SLAMcs
dc.subjectOdometrycs
dc.subjectKinectcs
dc.subject3D Modelcs
dc.subjectData fusioncs
dc.titleMetody současné sebelokalizace a mapování pro hloubkové kameryen
dc.title.alternativeMethods for Simultaneous Self-localization and Mapping for Depht Camerascs
dc.typeTextcs
dc.type.drivermasterThesisen
dc.type.evskpdiplomová prácecs
dcterms.dateAccepted2017-06-06cs
dcterms.modified2017-06-08-15:30:24cs
eprints.affiliatedInstitution.facultyFakulta elektrotechniky a komunikačních technologiícs
sync.item.dbid102789en
sync.item.dbtypeZPen
sync.item.insts2025.03.26 13:26:24en
sync.item.modts2025.01.17 10:56:38en
thesis.disciplineKybernetika, automatizace a měřenícs
thesis.grantorVysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. Ústav automatizace a měřicí technikycs
thesis.levelInženýrskýcs
thesis.nameIng.cs
Files
Original bundle
Now showing 1 - 3 of 3
Thumbnail Image
Name:
final-thesis.pdf
Size:
20.85 MB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
final-thesis.pdf
Download
Thumbnail Image
Name:
appendix-1.zip
Size:
3.24 MB
Format:
zip
Description:
appendix-1.zip
Download
Thumbnail Image
Name:
review_102789.html
Size:
5.54 KB
Format:
Hypertext Markup Language
Description:
file review_102789.html
Download
Collections
2017