Ovládací software manipulátoru Mini-Swing

Abstract

Bakalářská práce se zabývá řízením robotického manipulátoru Mini-swing se třemi řízenými osami. Pro řízení byla navržena a realizována řídicí aplikace pro řízení pohybu celého manipulátoru s možností zadávání pracovních bodů. Dále byla navržena a realizována real-time řídicí aplikace pro řízení pohybu samostatných motorů. Obě aplikace jsou realizovány v prostředí NI LabVIEW. Aplikace mezi sebou navzájem komunikují pomocí sdílených síťových proměnných.The bacheleor thesis deal with operation of the robotic manipulator Mini-swing with three controlled axes. An application was designed to control the movement of the whole manipulator with the option of entering different working points. Furthermore, a real-time controlling application was designed in order to control the individual motors of the manipulator. Both applications are implemented in NI LabVIEW environment and they are able to communicate with each other with the help of shared network variables.