Moderní plánovací algoritmy

Abstract

Tato práce popisuje algoritmy graphplan, satplan a real-time adaptive A*. Na implementaci těchto algoritmů je otestována jejich funkčnost a předpokládané vlastnosti (real-time výpočet, paralelismus), v netriviálních doménách. Graphplan a satplan jsou testovány v doménách block-world, tire-worl a bulldozer. Výsledky těchto algoritmů jsou porovnány a vykresleny do grafu. Real-time adaptive A* je testován v doméně tire-world. Dosažené výsledky jsou srovnány s klasickým A* a jsou zhodnoceny výhody a nevýhody těchto algoritmů.This work describes graphplan, satplan and real-time adaptive A* planning algorithms. Through implementation of these algorithms, functionality and assumed attributes (real-time calculation, parallelism) are tested. These tests take place in nontrivial domains. Graphplan and satplan algorithms were tested in block-world, tire-world and bulldozer domains. Results of these tests were compared and displayed in graphs. Real-time adaptive A* algorithm was tested in tire-world domain. Results of these tests were compared with classic A* algorithm. Advantages and disadvantages of these algorithms are also described in this work.