Navigace pomocí hlubokých konvolučních sítí

but.committeedoc. Ing. Richard Růžička, Ph.D., MBA (předseda) prof. Dr. Ing. Pavel Zemčík, dr. h. c. (místopředseda) doc. Ing. Lukáš Burget, Ph.D. (člen) Ing. Ondřej Lengál, Ph.D. (člen) doc. Ing. Oldřich Trenz, Ph.D. (člen) doc. Ing. František Zbořil, Ph.D. (člen)cs
but.defenceStudent nejprve prezentoval výsledky, kterých dosáhl v rámci své práce. Komise se poté seznámila s hodnocením vedoucího a posudkem oponenta práce. Student následně odpověděl na otázky oponenta a na další otázky přítomných. Komise se na základě posudku oponenta, hodnocení vedoucího, přednesené prezentace a odpovědí studenta na položené otázky rozhodla práci hodnotit stupněm " C ". Otázky u obhajoby: Na základe čoho ste zvolili architektúru konvolučnej siete v kapitole 7.1? T.j. počet a usporiadanie vrstiev, veľkosť jadier a pod. Pri testovaní vplyvu rýchlosti simulácie uvádzate ako základ pre porovnanie variantu bez zrýchlenia (modrá krivka v obr. 8.5). Prečo sa dosiahnuté odmeny (okolo 60 tis.) výrazne líšia od odmien (okolo 140 tis.), ktoré boli bez zrýchlenia dosiahnuté v predošlom experimente na obr. 8.2-8.4?cs
but.jazykčeština (Czech)
but.programInformační technologiecs
but.resultpráce byla úspěšně obhájenacs
dc.contributor.advisorHradiš, Michalcs
dc.contributor.authorSkácel, Daliborcs
dc.contributor.refereeVeľas, Martincs
dc.date.created2018cs
dc.description.abstractV této práci se věnuji problematice navigace a autonomního řízení za použití konvolučních neuronových sítí. Představuji zde hlavní přístupy využívající zpracování senzorických vstupů uváděné v odborné literatuře a popisuji teorii neuronových sítí, imitačního a zpětnovazebního učení. Dále rozebírám nástroje a metody vhodné pro zpracování systému řízení. V rámci práce jsem vytvořil dva typy modelů pro řízení vozidel v simulačním prostředí. Modely využívají učících algoritmů Dataset Aggregation a Deep Deterministic Policy Gradient. Vytvořené modely jsem otestoval v prostředí simulátoru TORCS a porovnal s dostupnými zdroji.cs
dc.description.abstractIn this thesis I deal with the problem of navigation and autonomous driving using convolutional neural networks. I focus on the main approaches utilizing sensory inputs described in literature and the theory of neural networks, imitation and reinforcement learning. I also discuss the tools and methods applicable to driving systems. I created two deep learning models for autonomous driving in simulated environment. These models use the Dataset Aggregation and Deep Deterministic Policy Gradient algorithms. I tested the created models in the TORCS car racing simulator and compared the result with available sources.en
dc.description.markCcs
dc.identifier.citationSKÁCEL, D. Navigace pomocí hlubokých konvolučních sítí [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta informačních technologií. 2018.cs
dc.identifier.other114944cs
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/11012/85009
dc.language.isocscs
dc.publisherVysoké učení technické v Brně. Fakulta informačních technologiícs
dc.rightsStandardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezenícs
dc.subjectAutonomní navigacecs
dc.subjectneuronové sítěcs
dc.subjectkonvoluční neuronová síťcs
dc.subjectnavigace v 3D prostorucs
dc.subjecthluboké učenícs
dc.subjectzpětnovazební učenícs
dc.subjectsimulované řízení vozidel.cs
dc.subjectAutonomous navigationen
dc.subjectneural networksen
dc.subjectconvolutional neural networken
dc.subject3D navigationen
dc.subjectdeep learningen
dc.subjectreinforcement learningen
dc.subjectsimulated driving.en
dc.titleNavigace pomocí hlubokých konvolučních sítícs
dc.title.alternativeNavigation Using Deep Convolutional Networksen
dc.typeTextcs
dc.type.drivermasterThesisen
dc.type.evskpdiplomová prácecs
dcterms.dateAccepted2018-08-28cs
dcterms.modified2020-05-10-16:13:32cs
eprints.affiliatedInstitution.facultyFakulta informačních technologiícs
sync.item.dbid114944en
sync.item.dbtypeZPen
sync.item.insts2025.03.26 15:28:10en
sync.item.modts2025.01.15 18:30:40en
thesis.disciplineInteligentní systémycs
thesis.grantorVysoké učení technické v Brně. Fakulta informačních technologií. Ústav počítačové grafiky a multimédiícs
thesis.levelInženýrskýcs
thesis.nameIng.cs
Files
Original bundle
Now showing 1 - 4 of 4
Loading...
Thumbnail Image
Name:
final-thesis.pdf
Size:
3.31 MB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
final-thesis.pdf
Loading...
Thumbnail Image
Name:
Posudek-Vedouci prace-21455_v.pdf
Size:
85.95 KB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
Posudek-Vedouci prace-21455_v.pdf
Loading...
Thumbnail Image
Name:
Posudek-Oponent prace-21455_o.pdf
Size:
87.15 KB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
Posudek-Oponent prace-21455_o.pdf
Loading...
Thumbnail Image
Name:
review_114944.html
Size:
1.44 KB
Format:
Hypertext Markup Language
Description:
file review_114944.html
Collections