Řízení stability kvadrokoptéry
Loading...
Date
Authors
Nejedlý, Jakub
Advisor
Referee
Mark
B
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta informačních technologií
ORCID
Abstract
Dílo pojednává o fyzikálních zákonech ovlivňujících chování kvadrokoptéry jako mobilního robota. Popisuje metody řízení pohybů a stability. Výsledkem teoretické analýzy práce je vytvoření simulačního modelu. Dále zachycuje praktický vývoj software řídící jednotky reálného stroje se samostatným závěrem, srovnání simulačních a praktických experimentů a popis pracovního postupu tvorby fyzikálního systému.
This work deals with physical laws affecting behavior of a quadcopter as a mobile robot. It describes methods of controlling movements and stability. The result of the theoretical analysis is creation of simulation model. Moreover it depicts practical software developement of a real machine controller unit with its own conclusion, comparison between simulation and practical experiments and the workflow of the physical system construction.
This work deals with physical laws affecting behavior of a quadcopter as a mobile robot. It describes methods of controlling movements and stability. The result of the theoretical analysis is creation of simulation model. Moreover it depicts practical software developement of a real machine controller unit with its own conclusion, comparison between simulation and practical experiments and the workflow of the physical system construction.
Description
Keywords
Multirotor , multikoptéra , kvadrokoptéra , řízení , stabilita , regulace , simulace , modelování , Arduino , implementace řídící jednotky. , Multirotor , multicopter , quadcopter , control , stability , simulation , modeling , Arduino , controller unit implementation.
Citation
NEJEDLÝ, J. Řízení stability kvadrokoptéry [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta informačních technologií. 2015.
Document type
Document version
Date of access to the full text
Language of document
cs
Study field
Inteligentní systémy
Comittee
doc. Ing. František Zbořil, CSc. (předseda)
prof. Ing. Miroslav Švéda, CSc. (místopředseda)
doc. Ing. Michal Bidlo, Ph.D. (člen)
prof. RNDr. Milan Češka, CSc. (člen)
Prof. RNDr. Mária Lucká, Ph.D. (člen)
Mgr. Ing. Pavel Očenášek, Ph.D. (člen)
Date of acceptance
2015-06-24
Defence
Student nejprve prezentoval výsledky, kterých dosáhl v rámci své práce. Komise se poté seznámila s hodnocením vedoucího a posudkem oponenta práce. Student následně odpověděl na otázky oponenta a na další otázky přítomných. Komise se na základě posudku oponenta, hodnocení vedoucího, přednesené prezentace a odpovědí studenta na položené otázky rozhodla práci hodnotit stupněm B. Otázky u obhajoby: Ve vzorci 18 na straně 11 je zrychlení vyjádřeno jako součin síly a hmotnosti. To je z fyzikálního hlediska poměrně neobvyklé. Můžete to vysvětlit? Zvažoval jste v simulaci simulování šumu na vstupech ze senzorů? Jakým způsobem by se dal šum senzorů modelovat?
Result of defence
práce byla úspěšně obhájena