Systém pro pokročilou vizuální teleprezenci

Simple item page
but.committeedoc. Ing. Miloš Železný, Ph.D. (předseda) doc. Ing. Zdeněk Bradáč, Ph.D. (místopředseda) Ing. Zdeněk Havránek, Ph.D. (člen) Ing. Karel Horák, Ph.D. (člen) Ing. Lukáš Pohl, Ph.D. (člen) Pplk. Ing. Radek Doskočil, Ph.D. (člen)cs
but.defenceStudent obhájil diplomovou práci.cs
but.jazykčeština (Czech)
but.programElektrotechnika, elektronika, komunikační a řídicí technikacs
but.resultpráce byla úspěšně obhájenacs
dc.contributor.advisorŽalud, Luděkcs
dc.contributor.authorDavídek, Danielcs
dc.contributor.refereeKopečný, Lukášcs
dc.date.created2015cs
dc.description.abstractV úvodu práce jsou uvedeny základní principy vizualní teleprezence spolu s rozborem důležitých aspektů při návrhu tohoto zařízení. Dále je uveden krátký přehled některých aplikací teleprezenčních systémů. Následně jsou popsány základní parametry a funkce lidského zraku včetně parametrů pohybů hlavy. Praktická část práce se zabývá vytvořením teleprezenčního zařízení umožňující vnímání obrazu na dálku za použití kamery s velkým FOV umístěné na posledním článku servoramene se 3 stupni volnosti jejíž obraz je promítán do trojrozměrné scény na relativní pozici vyčtenou z aktuálního natočení jednotlivých servomotorů. Scéna je vnímána skrze headset Oculus Rift (DK1, DK2), kdy aktuální směr pohledu hlavy vyčtený z inerciálních senzorů Riftu je žádanou hodnotou pro natočení jednotlivých motorů. Pro ovládání a nastavení motorů byl vytvořen program v jazyce \csharp (WPF) zpracovávající byte-ovou komunikaci skrze RS485-USB rozhraní jež spouští a umožňuje nastavovat parametry teleprezence. Scéna je vykreslována skrze wrappery knihoven DirectX a LibOVR a to sice SharpDX a SharpOVR.cs
dc.description.abstractThe introduction of this document presents some basic principles of visual telepresence with analysis of important aspects of the design. Afterwards there is a brief ovrewview of some of the applications of telepresence systems. Subsequently there is a description of the basic parameters and functions of the human visual perception system including the head motion parameters. This document examines the creation of telepresence apparatus through which is the user able to percieve visual stimuli accross distance. The device consist of camera with wide FOV positioned on the last link of the servo-motor chain with 3 DOF. Camera view is projected into scene in position read from actual motor posture. The scene is perceived through the HMD Oculus Rift (DK1, DK2) where the actual head-orientation read from the HMD inertial sensors is the entered end value for the rotation angles of the servomotors. A \csharp (WPF) program was developed for the controling and setting of motors which handles the byte communication through RS485-USB converter and also configures and starts the telepresence mode. The telepresence scene is drawn with help of SharpDX and SharpOVR - the \csharp wrappers of DirectX and LibOVR.en
dc.description.markBcs
dc.identifier.citationDAVÍDEK, D. Systém pro pokročilou vizuální teleprezenci [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. 2015.cs
dc.identifier.other85773cs
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/11012/38620
dc.language.isocscs
dc.publisherVysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologiícs
dc.rightsStandardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezenícs
dc.subjectteleprezencecs
dc.subjectvizuální teleprezencecs
dc.subjectOculus Rift DK1cs
dc.subjectOculus Rift DK2cs
dc.subjectroboticke ramenocs
dc.subjectkamera Baslercs
dc.subjectservomotory Dynamixel parametry pohybu hlavycs
dc.subjectparametry pohybu očícs
dc.subjectzpoždění hlava-motorcs
dc.subjectzpoždění kamera-displejcs
dc.subjectstupnice ponoření do simulované přítomnostics
dc.subjectOculus SDKcs
dc.subjectSharpDXcs
dc.subjectSharpOVRcs
dc.subjecttelepresenceen
dc.subjectvisual telepresenceen
dc.subjectOculus Rift DK1en
dc.subjectOculus Rift DK2en
dc.subjectservomotor armen
dc.subjectcamera Basleren
dc.subjectDynamixel servomotorsen
dc.subjecthead movement parametersen
dc.subjecteye movement parametersen
dc.subjecthead to motor time-delayen
dc.subjectcamera to display time-delayen
dc.subjectscale of immersion in simulated presenceen
dc.subjectOculus SDKen
dc.subjectSharpDXen
dc.subjectSharpOVRen
dc.titleSystém pro pokročilou vizuální teleprezencics
dc.title.alternativeAdvanced Visual Telepresence Systemen
dc.typeTextcs
dc.type.drivermasterThesisen
dc.type.evskpdiplomová prácecs
dcterms.dateAccepted2015-06-09cs
dcterms.modified2015-06-15-07:22:58cs
eprints.affiliatedInstitution.facultyFakulta elektrotechniky a komunikačních technologiícs
sync.item.dbid85773en
sync.item.dbtypeZPen
sync.item.insts2025.03.26 13:17:01en
sync.item.modts2025.01.15 23:09:20en
thesis.disciplineKybernetika, automatizace a měřenícs
thesis.grantorVysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. Ústav automatizace a měřicí technikycs
thesis.levelInženýrskýcs
thesis.nameIng.cs
Files
Original bundle
Now showing 1 - 3 of 3
Thumbnail Image
Name:
final-thesis.pdf
Size:
3.01 MB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
final-thesis.pdf
Download
Thumbnail Image
Name:
appendix-1.zip
Size:
6.69 MB
Format:
zip
Description:
appendix-1.zip
Download
Thumbnail Image
Name:
review_85773.html
Size:
3.99 KB
Format:
Hypertext Markup Language
Description:
file review_85773.html
Download
Collections
2015