Robot pro práci ve vnějším terénu

Abstract

Práce se zabývá navigací mobilních robotů ve vnějším prostředí. Je rozdělena do dvou částí. V první je rozebrána problematika mobilních robotů a možnosti jejich řízení, jsou popsány technické prostředky, které robotům slouží pro navigaci a pro detekci překážek a stručně nastíněny matematické prostředky pro fůzi dat z různých senzorů a pro optimální odhad pozice robotu v prostoru. Ve druhé části je stručně popsán HW robotu a dále se zabývá popisem prakticky realizovaných algoritmů pro vyhýbání se překážkám a navigaci.This work deals with navigation of the mobile outdoor robots. It is divided in two parts. In the first part, the mobile robots and their control problem is examined. The technical means for navigation and obstacles avoidance are described and the mathematical means for sensor data fusion and optimal position estimation of the robot are outlined. In the second part the hardware of the robot is described and furthermore it deals with description of the practically realized algorithms for obstacles avoidance and robot navigation.