Vestavný QP řešič jako servis pro automobilové aplikace

Abstract

Táto práca sa zaoberá zvýšením výkonu QP riešičov pomocou BLAS knižníc namiesto klasického prístupu využívajúceho for slučky. Použitý hardware je mikrokontrolér Infineon TC387QP. Mikrokontrolér sa používa ako softvér ako servis. Na plánovanie procesov sa používa prístup založený na operačnom systéme reálneho času s názvom Erika Enterprise 3. Aplikácia čaká kým príde úloha na vyriešenie po zbernici CAN-FD, následne sú problémy čakajúce vo fronte zoradené podľa ich priority a vyriešené jedným z dvoch jadier určených na riešenie úloh. Po dokončení výpočtov je riešenie poslané späť po zbernici.

This work is concerned about enhancing performance of QP solvers using BLAS libraries instead of classical for-loop approach. The hardware used is the microcontroller Infineon TC387QP. The microcontroller is used as Software-as-a-Service. For scheduling is used real-time operating system Erika Enterprise 3. The application waits for a problem to arrive over the CAN-FD bus, then the problems in queue are rescheduled based on their priority and solved by one of the two problem solving cores of the microprocessor. Once the computation is complete, the solution is sent back over the bus.