Návrh a realizace demonstračního modelu dvojítého kyvadla
Loading...
Date
Authors
Slabý, Vít
Advisor
Referee
Mark
A
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství
ORCID
Abstract
Práce popisuje proces přestavby experimentálního modelu jednoduchého kyvadla na vozíku na kyvadlo dvojité. Je navržen řídicí algoritmus v prostředí MATLAB/Simulink pro stabilizaci kyvadla v inverzní poloze. Pro tento účel bylo implementováno LQR stavové zpětnovazební řízení. Dále byla navržena metoda pro vyšvihnutí kyvadla do inverzní polohy z klidu (swing-up). Pro řízení swing-upu byla použita metoda feedforward. V práci je ukázána funkčnost těchto algoritmů.
This thesis describes the process of rebuilding an experimental model of a single pendulum on a cart into the double pendulum on a cart. The control algorithm in MATLAB/Simulink environment for stabilization of the pendulum in the inverse position is designed. For this purpose, LQR state feedback control was implemented. Also method for swinging the pendulum into inverse position from stable state (swing-up) was designed. Feedforward method was utilised for swing-up control. In the thesis, functionality of these algorithms is shown.
This thesis describes the process of rebuilding an experimental model of a single pendulum on a cart into the double pendulum on a cart. The control algorithm in MATLAB/Simulink environment for stabilization of the pendulum in the inverse position is designed. For this purpose, LQR state feedback control was implemented. Also method for swinging the pendulum into inverse position from stable state (swing-up) was designed. Feedforward method was utilised for swing-up control. In the thesis, functionality of these algorithms is shown.
Description
Keywords
Dvojité inverzní kyvadlo na vozíku , stavové řízení , lineárně kvadratický regulátor , swing-up , zpětná vazba , dopředná vazba , simulace , experiment , diplomová práce , VUT v Brně , Double inverted pendulum on a cart , state control , linear quadratic regulator , swing-up , feedforward , feedback , simulation , experiment , master thesis , BUT Brno
Citation
SLABÝ, V. Návrh a realizace demonstračního modelu dvojítého kyvadla [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2018.
Document type
Document version
Date of access to the full text
Language of document
cs
Study field
Mechatronika
Comittee
doc. Ing. Peter Kriššák, Ph.D. (předseda)
doc. Ing. Robert Grepl, Ph.D. (místopředseda)
prof. RNDr. Ing. Tomáš Březina, CSc. (člen)
Ing. Dalibor Červinka, Ph.D. (člen)
doc. Ing. Jiří Krejsa, Ph.D. (člen)
Ing. Josef Ferda (člen)
doc. Ing. Čestmír Ondrůšek, CSc. (člen)
Ing. Bohumil Král, CSc. (člen)
Date of acceptance
2018-06-14
Defence
Student v prezentaci seznámil odbornou komisi se svou DP. Po ukončení prezentace a přečtení posudků oponenta a vedoucího práce odpovídal student na otázky odborné komise. Konkrétně směřovaly dotazy na budoucí plánované využití dvojitého inverzního kyvadla pro výukové účely. Dále byly dotazy směřovány na použitý algoritmus pro swing-up funkci kyvadla.
Result of defence
práce byla úspěšně obhájena