but.committee	doc. Ing. František Zbořil, CSc. (předseda) doc. Ing. Martin Čadík, Ph.D. (místopředseda) doc. RNDr. Milan Češka, Ph.D. (člen) Ing. Filip Orság, Ph.D. (člen) Ing. Jaroslav Rozman, Ph.D. (člen) doc. Ing. Marián Šimko, Ph.D. (člen)	cs
but.defence	Student nejprve prezentoval výsledky, kterých dosáhl v rámci své práce. Komise se poté seznámila s hodnocením vedoucího a posudkem oponenta práce. Student následně odpověděl na otázky oponenta a na další otázky přítomných. Komise se na základě posudku oponenta, hodnocení vedoucího, přednesené prezentace a odpovědí studenta na položené otázky rozhodla práci hodnotit stupněm B - velmi dobře. Otázky u obhajoby: Je program možné nasadit na libovolného robota? Jak je zabezpečena komunikace proti ztrátě dat? Jaká je latence bezdrátové komunikace?	cs
but.jazyk	čeština (Czech)
but.program	Informační technologie	cs
but.result	práce byla úspěšně obhájena	cs
dc.contributor.advisor	Rozman, Jaroslav	cs
dc.contributor.author	Fryč, Martin	cs
dc.contributor.referee	Žák, Marek	cs
dc.date.created	2017	cs
dc.description.abstract	Tato práce popisuje vytvoření robota v Robotickém operačním systému (ROS) s Ackermannovýmpodvozkem. Obsahuje princip Ackermannové geometrie řízení, rešerši řídícíchdesek a popis základní struktury ROS. Jako základ robota je použit RC model auta, kekterému je připojen kontrolér PixHawk. Na robotu je umístěn počítač Raspberry Pi 3, nakterém běží ROS. Pomocí Wi-Fi sítě je k němu připojen notebook. Je popsáno zprovozněnírobota a ROS. V práci je popsán princip reflexního optického enkodéru, výroba enkodérůsnímající otáčky kol a to je dále využito pro implementaci odometrie. Dále obsahuje částs návrhem a implementací grafického rozhraní, které čte data z robota a kamery. Je zderozebráno z čeho se skládá navigační knihovna v ROS a co je třeba k jejímu zprovoznění.Je vytvořen ovladač robota do ROS a na závěr je správná funkce ovladače otestována.	cs
dc.description.abstract	In this paper is described creation of a robot in Robot Operating system (ROS) withAckermann steering. It contains the principle of Ackermann steering geometry, search ofcontroller boards and basics of ROS structure. A RC car with connected PixHawk controlleris used as a basis of the robot. On the robot is placed an onboard computer Raspberry Pi3 with running ROS. This computer is connected to a laptop through Wi-Fi network. Theprocedure of starting up the robot and ROS is also described in this paper, as well asdesign of the graphical user interface (GUI) that will display sensory data and allow otherfunctionality. Another part of thesis explains principle of an optical encoder and how tocreate your own encoder which can detect rotation of a wheel. This is used to implementrobot odometry. The structure of ROS navigation library is analyzed with regards to itscommissioning. Implementation of the GUI and navigation library will follow in the masterthesis.	en
dc.description.mark	B	cs
dc.identifier.citation	FRYČ, M. Ovládání robota s Ackermannovým podvozkem [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta informačních technologií. 2017.	cs
dc.identifier.other	106145	cs
dc.identifier.uri	http://hdl.handle.net/11012/69436
dc.language.iso	cs	cs
dc.publisher	Vysoké učení technické v Brně. Fakulta informačních technologií	cs
dc.rights	Standardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezení	cs
dc.subject	Ackermann	cs
dc.subject	Ackermannův podvozek	cs
dc.subject	Ackermannova geometrie řízení	cs
dc.subject	Robotický operačnísystém	cs
dc.subject	ROS	cs
dc.subject	Robot	cs
dc.subject	Robotické auto	cs
dc.subject	RC model auta	cs
dc.subject	PixHawk	cs
dc.subject	Raspberry Pi	cs
dc.subject	Odometrie	cs
dc.subject	Navigation stack	cs
dc.subject	Ackermann	en
dc.subject	Ackermann steering	en
dc.subject	Ackermann steering geometry	en
dc.subject	Robot operating system	en
dc.subject	ROS	en
dc.subject	Robot	en
dc.subject	Robotic car	en
dc.subject	RC car	en
dc.subject	PixHawk	en
dc.subject	Raspberry Pi	en
dc.subject	Odometry	en
dc.subject	Navigation stack	en
dc.title	Ovládání robota s Ackermannovým podvozkem	cs
dc.title.alternative	Controlling of Robot with Ackermann Steering	en
dc.type	Text	cs
dc.type.driver	masterThesis	en
dc.type.evskp	diplomová práce	cs
dcterms.dateAccepted	2017-06-19	cs
dcterms.modified	2020-05-10-16:12:48	cs
eprints.affiliatedInstitution.faculty	Fakulta informačních technologií	cs
sync.item.dbid	106145	en
sync.item.dbtype	ZP	en
sync.item.insts	2025.03.26 15:24:03	en
sync.item.modts	2025.01.15 22:58:51	en
thesis.discipline	Inteligentní systémy	cs
thesis.grantor	Vysoké učení technické v Brně. Fakulta informačních technologií. Ústav inteligentních systémů	cs
thesis.level	Inženýrský	cs
thesis.name	Ing.	cs

Ovládání robota s Ackermannovým podvozkem

Files

Original bundle

Collections