Model Ball & Plate: simulace a návrh řízení

Abstract

Tato práce se zabývá identifikací a regulací modelu „Ball & Plate“. Práce obsahuje popis již existujícího reálného modelu a příslušný matematický a simulační model. K výpočtu regulátoru je použita metoda kořenového hodografu a metoda stavového prostoru, zejména zpětnovazební regulátor s integrátorem. Závěrečná část práce je věnovaná konstrukcí 3D modelu pomocí Simulink a SimScape, který dobře popisuje a vizualizuje chování reálného modelu a umožňuje snadno a rychle provádět simulační experimenty.This thesis deals with the identification and regulation of the "Ball & Plate" model. The thesis contains a description of the existing real model and the relevant mathematical and simulation model. The root hodograph method and the state space method are used to calculate the controller, especially the feedback controller with integrator. The final part of the work is devoted to the 3D model construction using Simulink and SimScape, which describes and visualizes the behavior of the real model and enables simulation experiments to be performed quickly and easily.