Modelování a analýza laboratorního modelu rotačního inverzního kyvadla

Simple item page
but.committeeIng. Lubomír Junek, Ph.D. (předseda) doc. Ing. Jana Horníková, Ph.D. (místopředseda) prof. Ing. Jiří Burša, Ph.D. (člen) doc. Ing. Tomáš Návrat, Ph.D. (člen) doc. Ing. Stanislav Věchet, Ph.D. (člen) doc. Ing. Vladimír Fuis, Ph.D. (člen) Ing. Lubomír Houfek, Ph.D. (člen)cs
but.defenceDiplomant prezentoval během 10 minut svoji bakalářskou práci a následně odpověděl na otázky oponenta a další otázky členů komise: Do jaké řídicí jednotky měl být implementován vytvořený algoritmus? Jakým způsobem byste naprogramoval vytvořený algoritmus do mikrokontroléru?cs
but.jazykčeština (Czech)
but.programStrojírenstvícs
but.resultpráce byla úspěšně obhájenacs
dc.contributor.advisorBrablc, Martincs
dc.contributor.authorNedvědický, Pavelcs
dc.contributor.refereeBastl, Michalcs
dc.date.created2018cs
dc.description.abstractBakalářská práce se zabývá modelováním, identifikací a řízením rotačního inverzního kyvadla. Soustava byla matematicky popsána a byl vytvořen model v prostředí Matlab/Simulink, jehož parametry byly odhadnuty pomocí nástroje Parameter Estimation Toolbox implementovaného v Matlabu. Následuje část věnující se rozboru a aplikaci swing up metod, konkrétně momentového skoku, energetické metody a PD metody. Zvláštní důraz byl kladen na tvorbu pěti modelů tření, které zohledňují měnící se hodnotu třecího momentu v průběhu rotace ramene. Jeden z nich je model dynamický, byl zvolen Reset Integrator. Identifikované modely byly testovány jako kompenzace a byla ověřena jejich funkčnost. K řízení bylo využito stavového řízení se stavovým pozorovatelem. Koeficienty se naladily LQR metodou. Veškeré poznatky byly na závěr aplikovány při výsledném řízení modelu, čímž se ověřila jejich kvalita.cs
dc.description.abstractThis bachelor thesis aims at modelling, identification and control of Furuta pendulum. System was described via mathematical equations and simulation model was created in Matlab/Simulink. Parameters of rotary inverted pendulum were estimated using the simulation model. Then the thesis deals with swing up via torque impulse, energy control and PD regulator. In the part dealing with friction five compensation models were created. They include change of friction during rotation and one of them is dynamic model, Reset Integrator. Models were verified by adding them as an input to an actuator and testing them. To stabilize pendulum in inverted position state feedback control with state observer was designed using LQR method. Final regulation included all knowledge obtained during this thesis.en
dc.description.markBcs
dc.identifier.citationNEDVĚDICKÝ, P. Modelování a analýza laboratorního modelu rotačního inverzního kyvadla [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2018.cs
dc.identifier.other108618cs
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/11012/82626
dc.language.isocscs
dc.publisherVysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrstvícs
dc.rightsStandardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezenícs
dc.subjectRotační inverzní kyvadlocs
dc.subjecttřenícs
dc.subjectReset Integratorcs
dc.subjectswing upcs
dc.subjectenergetická metodacs
dc.subjectidentifikace parametrůcs
dc.subjectSimulinkcs
dc.subjectstavové řízenícs
dc.subjectstavový pozorovatelcs
dc.subjectLQRcs
dc.subjectFuruta pendulumen
dc.subjectfrictionen
dc.subjectReset Integratoren
dc.subjectswing upen
dc.subjectenergy controlen
dc.subjectidentifiaction of parametersen
dc.subjectSimulinken
dc.subjectstate controlen
dc.subjectstate observeren
dc.subjectLQRen
dc.titleModelování a analýza laboratorního modelu rotačního inverzního kyvadlacs
dc.title.alternativeModeling and analysis of laboratory rotational pendulumen
dc.typeTextcs
dc.type.driverbachelorThesisen
dc.type.evskpbakalářská prácecs
dcterms.dateAccepted2018-06-13cs
dcterms.modified2018-06-25-08:23:52cs
eprints.affiliatedInstitution.facultyFakulta strojního inženýrstvícs
sync.item.dbid108618en
sync.item.dbtypeZPen
sync.item.insts2025.03.26 07:51:37en
sync.item.modts2025.01.16 00:20:26en
thesis.disciplineZáklady strojního inženýrstvícs
thesis.grantorVysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. Ústav mechaniky těles, mechatroniky a biomechanikycs
thesis.levelBakalářskýcs
thesis.nameBc.cs
Files
Original bundle
Now showing 1 - 3 of 3
Thumbnail Image
Name:
final-thesis.pdf
Size:
2.64 MB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
final-thesis.pdf
Download
Thumbnail Image
Name:
appendix-1.zip
Size:
2.29 MB
Format:
zip
Description:
appendix-1.zip
Download
Thumbnail Image
Name:
review_108618.html
Size:
7.74 KB
Format:
Hypertext Markup Language
Description:
file review_108618.html
Download
Collections
2018