FTC řízení průmyslových robotů

Simple item page
but.committeedoc. Ing. Jiří Němejc, CSc. (předseda) doc. Ing. Lubomír Vašek, CSc. (místopředseda) doc. Ing. Radek Knoflíček, Dr. (člen) doc. Ing. Vladislav Singule, CSc. (člen) Ing. Radek Král, Ph.D. (člen)cs
but.jazykčeština (Czech)
but.programStrojní inženýrstvícs
but.resultpráce byla úspěšně obhájenacs
dc.contributor.advisorKubela, Tomášcs
dc.contributor.authorFlekal, Lukášcs
dc.contributor.refereePochylý, Alešcs
dc.date.created2011cs
dc.description.abstractTato diplomová práce popisuje teoretické možnosti silo-momentového řízení průmyslových robotů vybavených silo-momentovými senzory. Zabývá se tedy interakcí mezi průmyslovým robotem a prostředím. Prezentuje nejdůležitější schémata řízení. Praktická část se zabývá konstrukcí chapadla pro určitou součást, pro operaci broušení za použití průmyslového robotu se silovou zpětnou vazbou. Pro tuto operaci je uveden návrh silo-momentového řízení, s využitím průmyslového robotu KUKA KR16, FTC senzoru SCHUNK FTC 50-80V a PLC. Dále je řešena kompenzace signálu o vliv gravitačních a dynamických sil.cs
dc.description.abstractThis diploma thesis presents theoretical possibilities of force/torque control algorithms for industrial robots equipped with force sensor so it deals with interaction between industrial robot and environment. The most important types of control schemes are presented. Practical part deals with design gripper for specific workpiece and for grinding using industrial robot with force feedback. For this operation is given force/torque control design, using industrial robot KUKA KR16, FTC sensor SCHUNK FTC 50-80V and PLC. Further deals with compensation of gravity and dynamics forces.en
dc.description.markAcs
dc.identifier.citationFLEKAL, L. FTC řízení průmyslových robotů [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2011.cs
dc.identifier.other37440cs
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/11012/613
dc.language.isocscs
dc.publisherVysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrstvícs
dc.rightsStandardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezenícs
dc.subjectKonstrukce chapadlacs
dc.subjectSilo-momentové řízenícs
dc.subjectRobotické broušenícs
dc.subjectGripper designen
dc.subjectForce/Torque controlen
dc.subjectRobotic grindingen
dc.titleFTC řízení průmyslových robotůcs
dc.title.alternativeFTC Control in connection with industrial robotsen
dc.typeTextcs
dc.type.drivermasterThesisen
dc.type.evskpdiplomová prácecs
dcterms.dateAccepted2011-06-13cs
dcterms.modified2011-06-20-11:33:18cs
eprints.affiliatedInstitution.facultyFakulta strojního inženýrstvícs
sync.item.dbid37440en
sync.item.dbtypeZPen
sync.item.insts2025.03.27 06:54:22en
sync.item.modts2025.01.15 12:40:32en
thesis.disciplineVýrobní stroje, systémy a robotycs
thesis.grantorVysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. Ústav výrobních strojů, systémů a robotikycs
thesis.levelInženýrskýcs
thesis.nameIng.cs
Files
Original bundle
Now showing 1 - 3 of 3
Thumbnail Image
Name:
final-thesis.pdf
Size:
2.87 MB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
final-thesis.pdf
Download
Thumbnail Image
Name:
appendix-1.zip
Size:
8.23 MB
Format:
zip
Description:
appendix-1.zip
Download
Thumbnail Image
Name:
review_37440.html
Size:
6.55 KB
Format:
Hypertext Markup Language
Description:
file review_37440.html
Download
Collections
2011